3.4第一部分.pptVIP

gsb gsb gy 1903年12月17日，莱特兄弟（W. Wright O. Wright）进行了人类历史上的首次有动力、可操纵持续飞行试验。 早期的飞机大多数都被设计成静稳定的。 静稳定定义：飞行器遇到干扰偏离了平衡状态时，如果飞行器本身具有恢复平衡状态的能力，那么称为静稳定的，反之称为静不稳定的。 在第二次世界大战时期，在飞机上引入了所谓的“稳定增强系统”，这是一种反馈控制系统，使飞行操纵变得容易了些。 早期的飞行控制系统采用模拟元器件，可靠性较差，飞行员并不能将飞行器的驾驶任务完全交给控制系统，需要对操作面直接进行干涉，因此驾驶任务非常繁重。 在现代飞行系统中，一种趋势就是自动地实现越来越多的功能，最终完全不用飞行员。 为了获得更好的机动性，现代飞行器，其固有动态特性可能是严重静不稳定的，人工稳定飞机几乎 已经不可能。我国新近自行 设计与自行生产的新一代战 斗机J10也是静不稳定的， 具有非常优良的机动性能。 单从飞行器本身自动 操纵的观点来看，飞行器 控制可以分为姿态稳定与 轨道控制两大部分。 工作过程： 处于人工操纵模态：则由驾驶员操纵驾驶杆和油门杆，经位移传感 器测量后变换为电压信号送入飞行控制计算机。 处于自动飞行模态：调用存储在飞行器上的预定航线信息，生成预 定航迹送入制导系统。 飞行器姿态运动的显著特点是非线性、时变、耦合与快速性。 多变量最优控制、增益调度、反馈线性化、容错控制、鲁棒控制、可重构控制、自适应控制、智能控制等现代或先进控制论，在飞行器姿态控制系统设计中发挥了巨大作用，许多新的控制方法或理论还直接源于飞行控制的需求与实践。 导航：指利用敏感器件测量飞行器的运动参数，并将测量的信息直接或经过变换、计算来表征飞行器在某种坐标系的角度、速度和位置等状态信息。而由测量、传递、变换、计算几个环节组成，并给出飞行器初始状态和飞行运动参数的系统称为导航系统。 制导系统：是导弹类飞行控制飞行轨道的系统，它根据导航系统（此时经常被视为制导系统的一部分）提供的飞行器运动参数，对飞行器质心运动进行控制，使飞行器从某一飞行状态机动飞行到期望的终端条件，保证飞行器以足够的精度命中目标。 无线电导航系统：是根据多普勒效应的原理，对飞行器进行测速、定位的系统。例如全球卫星定位系统，美国的GPS、俄罗斯的GLONASS，我国目标正在发展的“北斗”卫星导航系统、欧盟研制中的“伽利略”卫星导航系统，都属于无线电导航系统。 例：安装在马达驱动车上的一阶倒立摆，它可以作为航天飞机发射时固体助推器的姿态控制模型。 设有一倒立摆安装在带有电动机的驱动车上，控制力作用于小车上，假设摆杆的重心位于其几何中心，试求这个系统的微分方程。 简化物理模型 列写控制系统各部分的微分方程 在平衡点附近线性化 1. 飞行器控制 从而揭开了有动力飞行器发展的序幕。 3.4 控制系统举例 ？ 飞行操纵系统 电子增稳系统 对于飞机的角速度，过载和俯仰角、侧滑角进行测量 产生足够的附加的运动阻尼和稳定性 为了消除机械系统的非线性，摩擦，滞环等对飞行的操纵品质的影响，在飞行控制系统中完全去掉了机械传动链。这就是电传飞行控制系统。 第二代操纵系统 第三代操纵系统是光传飞行控制系统 其优点是： 可有效地防御电磁干扰、雷电冲击、核爆辐射，消除各信号通道间的串扰； 可极大地减轻飞机重量，增加飞机上的可用空间； 光纤传输损耗低，频带宽，如采用多路复用技术将信息传 输得到极大提高等。 1）飞行器姿态控制系统（飞行控制系统） 飞行器控制系统组成 飞行控制主要是稳定和控制飞机的角运动（偏航、俯仰与滚转）以及 飞机的重心运动（前进、升降与左右运动）。 被控制量主要有飞行器的姿态角、飞行速度、高度和侧向偏离等。 控制量是各气动控制面的偏角、油门杆的位移或推力装置的开度。 2）导弹侧向稳定控制系统（随动系统） 被控量包括飞行器姿态角、角速度等，输入是制导系统生成的制导指令。 3）飞行器导航与制导系统 卫星导航示意图 自动寻的导弹制导系统原理图 地对地导弹：攻击远距离固定目标 攻击活动目标的导弹 制导问题是一个典型的非线性、不确定性控制问题，不确定性主要表现在目标运动的不可以预知性。 多元信息融合、基于知识的目标跟踪与预测算法正在被广为关注。 4）航天飞机发射时固体助推器 各部分的微分方程： 线性化的方程： 系统的微分方程：