毕业设计（论文)单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计.docxVIP

毕业设计（论文） 题 目：单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计 系 别：电气工程系 专 业：电气工程及其自动化 班 级：电气121 学 号： 学生姓名： 指导教师： 2016年 月摘要两轮自平衡车由于其特有的灵活性以及便捷性越来越受到人们的关注，在人们的日常生活中也作为代步工具被越来越多的人群接受。本设计采用了基于ARM CORTEX-M3内核的STM32单片机，使平衡车姿态调整速度更快，数据处理更准确，运动性能更佳。并且放弃分别采用陀螺仪和加速度传感器来获取小车的姿态信息，而是直接采用了全球首例9轴运动处理传感器MPU-6050，通过DMP获取四元数，以算出角度，并通过PID控制实现小车的直立平衡行走。采用蓝牙模块实现和小车之间的通讯工作，设计最终实现了小车的平衡站立、