第五章第讲频域稳定裕度.pptVIP

临界稳定的概念 * 如图:对开环稳定的系统(P=0) 包围(-1,j0)点，不稳定 阶跃响应c(t)发散 过(-1,j0)点，临界稳定 c(t)等幅振荡 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 c(t)收敛 c(t)收敛 系统的相对稳定性即稳定裕度用幅值裕度Kg和相位裕度γ来度量。 由图(c)-(d)可以看出,开环幅相曲线距 (-1,j0)点越远。相对稳定性越好 5-5 频域稳定裕度 不包围(-1,j0)点，闭环稳定 最小相位系统G(jω)过(-1,j0)点时(见图)， 闭环系统临界稳定。 G(jω)曲线过(-1,j0)点时， G(jω) =1 同时成立！ 特点 ∠ G(jω) = -180o 0 j 1 -1 G(jω) j 0 1 ωg G(jω) -1 1. 幅值裕度Kg 相频特性为-180°时，其幅值的倒数定义为幅值裕度，对应的频率ωg为相位穿越频率。 物理意义：闭环系统的开环增益再放大Kg倍，系统临界稳定。 Kg＞1，即Kg(dB)＞0，幅值裕度为正, 系统稳定 Kg＜1，即Kg(dB)＜0，幅值裕度为负，系统不稳定 一般选择幅值裕度Kg(dB)为（6～20）dB G(jωg)H(jωg) 幅值裕度 稳定性方面，幅值裕度大优于幅值裕度小的系统， 但幅值裕度不能完全表示系统的稳定性，如图两个系统幅值裕度相同，但曲线A表示的系统比B表示的系统稳定性好。 Kg相同,稳定程度不同 j 0 1 ωc γ G(jω)Ｈ(jωc) ∠G(jωc)Ｈ(jωc) -1 2. 相位裕度γ 开环频率特性的幅值为1时，对应的频率ωc为截止频率，此时相角与180°之和定义为相位裕度。 物理意义：闭环稳定系统的开环相频特性再滞后γ度，则系统处于临界稳定状态。 γ从负实轴算起，逆时针为正，顺时针为负； 稳定系统，相位裕度为正，即γ＞0 不稳定系统，相位裕度为负，即γ＜0 γ越大，稳定性越好。但过大会影响系统其他性能， 一般γ为30°～60° 相位裕度 0dB -180o c ωg ωc g ∠G(jωc) Ｈ(jωc) 伯德图对应的Ｋg和γ 幅值裕度 相位裕度 一、闭环频率特性主要性能指标 R(s) C(s) _ 闭环系统幅频特性和相频特性为： 闭环系统幅频特性表示稳态时输入输出的幅值比。 5-6　闭环系统的频域性能指标 ：带宽频率，对数幅频下降到零频率分贝值以下3dB（即0.707M(0)）时的频率。 ：峰值频率 ：谐振峰值，系统相对稳定性的一种常用指标。 闭环系统幅频特性的一般形状 频域指标（ωc、γ、、Mr、ωr、ωb）用于系统的分 析与校正十分方便，但是间接的概略性指标。 时域指标(tp、ts、σ%、ζ)物理意义直观、明确，仅适用于单位阶跃响应分析，不能直接用于频域的分析 频域指标和时域指标之间有对应的转换关系 1典型二阶系统 开环传递函数 开环频率特性 ωc定义 得截止频率 相位裕度 γ和ζ存在严格的对应关系 γ=(30°~60°），由γ-ζ曲线确定ζ，再由ζ计算σ%和ts。 γ-ζ曲线 二、闭环系统频域指标和时域指标的转换 典型二阶系统的闭环传递函数 闭环系统的幅频特性 根据ωb的定义，令M(ω)=0.707，得带宽频率 谐振频率 谐振峰值 几个式子给出了频域指标与ωn、ζ的关系，频域指标和时域指标进行转换 经验公式估算时域指标偏保守，即实际性能比估算结果 要好。 三、高阶系统 高阶系统Mr的确定常采用经验公式 高阶系统的频域、时域指标不存在解析关系，用两个估算公式 式中 * *