module_3_unit_4_二阶系统特征参数与动态性能指标之间的关系.PPTVIP

module_3_unit_4_ppt 二阶系统特征参数与 动态性能指标之间的关系 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 2.二阶系统暂态特性指标 当 时，典型二阶系统的输出响应为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 时间tr 上 升 峰值时间tm A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 3.3 二阶系统的阶跃响应 快速性：上升时间tr ，调节时间ts、 　　　　峰值时间tｍ． 平稳性：超调量σ %，震荡次数 东北大学《自动控制原理》课程组 * 3.3 二阶系统的阶跃响应 （1）上升时间tr 系统的输出第一次达到稳态值的时间。 令t =tr 时，xc(t)=1，得 取n=1，得： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 结论：1、当?n一定时，阻尼比越小，则上升时间 tr 越短； 2、当阻尼比一定时，?n 越大，则tr 越短。 东北大学《自动控制原理》课程组 * 最大超调量发生在第一个周期中t = tm 时刻。 令 得 峰值时间 （2）最大超调量σ% 输出最大值相对于输出稳态值的误差。 计算公式为 东北大学《自动控制原理》课程组 * 即 因此 因为在n=1时出现最大超调量，所以有 峰值时