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一种城市垃圾车智能控制系统设计与开发 　　摘要： 基于城市环卫车产业的高速发展和对智能化的迫切需求，本文提出了一种城市垃圾车的智能控制系统开发方案。使用的嵌入式控制器和GPS模块，通过CAN总线和MODBUS通讯协议，完成了对车辆状态信息的实时检测和准确显示，最终实现终端用户对作业车辆的远程监控。 　　Abstract： A development of intelligent control system is proposed for city garbage truck， based on the rapid development of city sanitation truck industry and its urgent needs for intelligence. To achieve the final goal of remote monitoring in working trucks for end-user， the embedded controller and the GPS module monitor the status information of the working vehicle through the CAN bus and MODBUS communication protocol while making it real-time and accurate. 　　关键词： 城市环卫车；智能控制系统；CAN、MODBUS 　　Key words： city sanitation truck；intelligent control system；Controller Area Network，MODBUS 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2014）03-0003-03 　　1 整体程序流程及设计方案 　　智能控制系统主要功能，是通过智能控制器和GPS模块实现终端用户对现场作业的车辆进行实时检测和下达锁车命令，集群管理、调度联网车辆。智能控制系统由汽车电瓶直接供电，用到的主要通讯方式有CAN总线通讯、GPS无线传输和RS485通讯，另外系统保留了通讯接口，便于输入用户自定义程序和加入手持机模块。智能控制器上装有三个指示灯，灯亮时分别指示工作状态正常、通讯正常和已锁车。 　　1.1 系统通讯网 　　通用控制器、GPS模块和汽车底盘组成了CAN总线的通讯网络，主要传递车辆状态信息，通过GPS上传服务器来显示。终端用户发送锁车信号由GPS模块接收，在CAN网络中，通用控制器以中断的模式得到锁车信号并通过RS485通讯端口让车载PLC执行锁车命令。系统通讯原理见图1。 　　1.2 系统基本组成部分 　　智能控制系统主要由通用控制终端、GPS模块和终端服务器组成，服务器终端采用深圳中集智能有限公司物联星网（），系统基本组成图如图2所示。 　　2 硬件模块 　　2.1 通用控制终端 　　由汽车底盘直接供电，DC24V，智能控制器核心部分芯片是ARM32bitCortex-M3CPU，针对汽车底盘设计的通用CAN总线通讯接口，2Kbytes掉电保持容量，用以存储汽车底盘历史运行时间和里程等数据。带有USB口编程电缆，RS485、RS232和CAN通讯接口，预留以太网口，支持自定义通讯协议，器件质量可靠，众多接口种类和数量保证了各个模块之间的高效对话。梯形图和C语言混合编程，烧入FLASH然后初始化，上电即运行。 　　2.2 GPS模块 　　如图3，GPS模块使用的是深圳中集智能科技有限公司的产品IBUS卫星定位车载终端，防护等级IP53，定位精度15m，工作电压9V-36V DC，工作温度零下30℃-75℃，满足系统的需求。 　　该模块专用于位置监控和数据透传，硬件组成主要包括MCF51JM32E单片机，GPS和GSM模块，电源管理模块和定制天线。GPS和GSM模块的串口是与MCF51单片机的串口相连接的，GSM天线和GPS天线专门定制，电源采用3.7V的Li电池（备用），GPS模块工作时需插入联网且含有包月流量的SIM卡，根据数据大小来确定包月流量，本系统使用的移动5元流量套餐。 　　3 软件设计 　　3.1 通讯程序 　　通讯程序包括MODBUS协议和J1939协议。 　　通用控制终端与车载PLC控制器是通过RS485通讯，这里选择MODBUS协议是因为该协议是标准的和开放的，用户可以免费、放心地使用Modbus协议，不需要交纳许可证费，也不会侵犯知识产权，Modbus的帧格式简单、紧凑，通俗易懂。程序中读写指令用到了03和16这两个功能码，分别读取和写入一个字的数据内容，实现锁车和返回信号功能。