机器人智能6关节的驱动器系统的设计.docVIP

第1章 绪论 2 7 - 第1章 绪论近年来随着人工智能技术、计算机技术以及网络技术等相关技术的飞速发展，机器人在各个领域已经得到了广泛的应用，成为了一类关键的基础设施装备。机器人关节是机器人的重要组成部分，每个完整的机器人系统都是由单个机器人关节驱动器组成。1.1 课题发展现状1.1.1 国外发展现状目前美国、英国、日本、新加坡、德国、法国、澳大利亚等国家都早已研制出机器人关节控制。如：东芝试制家用机器人“ApriAlpha”，该概念模型配备了新开发的利用分散对象技术的开放式机器人驱动器、控制器，因此可以很容易追加新功能。另外该公司建立了利用分散对象技术的“开放式机器人驱动器架构（ORCA）”，并基于该架构新开发出了其他驱动器以及控制器。采用模块化设计的IRC5驱动器是ABB公司最近推出的第五代机器人控制器，它标志着机器人控制技术领域的一次最重大的革新。 值得指出的是，由于将处理速度更高的微处理器引入至机器人驱动器以及控制器，从而显著地提高了机器人运动控制性能，使得机器人制造商能将诸如减振算法、前馈控制、预测算法等先进的现代控制理论嵌入到机器人控制器内。1.