水果采摘装置设计说明书.docxVIP

西安文理学院毕业论文（设计） 充值购买-下载设计文档后，加Q--1459919609免费领取图纸PAGE \* MERGEFORMATIIPAGE \* MERGEFORMATI第二章 欠驱动采摘采摘机器人机械手的设计 PAGE \* MERGEFORMAT III任务书题 目水果采摘装置设计题目来源自拟学生姓名学 号专业班级指导教师职 称教 研 室毕业论文（设计）任务与要求为了减轻果农的劳动强度，提高采摘效率，避免爬高造成意外伤害事故，设计一款采摘设备，要求能满足各种高度的采摘作业，不损伤水果，水果类型可自定。要求完成该装置的结构设计，并进行相关的校核，完成设计说明书撰写，并完成装配图（包括三维装配）以及相关零件图，二维图纸量至少保证1.5张A0图纸。毕业论文（设计）工作进程起止时间工作内容2017.12.5-2017.12.282017.12.29-2018.2.282018.3.1-2018.3.312018.4.1-2018.4.302018.5.1-2018.5.112018.5.12查（借）阅资料，了解本课题设计重点，注意事项，撰写开题报告。继续阅读文献，制定采摘装置设计方案。结构设计、计算及校核。绘制装配图及零件图，撰写毕业设计。指导老师、评阅老师评阅，整理资料准备答辩。答辩。指导教师（签字） 毕业论文工作组组长（签字） 任务接受人（签字） 毕业论文（设计）起止时间： 2017年12月5日 至2018年5月12日 注：本表于每学年第1学期18周，经毕业论文工作组审批，随毕业论文装订由学院存档。开题报告论文（设计）题目水果采摘装置设计学生姓名学号指导教师研究目的及意义我国是一个农业大国，水果产业是我国农业产业中的重要组成部分。水果种植产业最重要的操作环节便是果实成熟时的采摘作业，其劳动强度大、消耗时间长，同时由于树高的限制，高处的果实很难采摘，也具有一定的危险性。所以需要设计一款简单易于操作，但又效率高，易于生产，可以大面积推广的设备，有来辅助生产过程中采摘的环节。以保证生产效率和生产安全，将更多的劳动力解放出来。二、国内外发展状况（1）国外在德国，美国，法国，韩国，日本等发达的国家，随着产业多样化，国际化，以及农业生产工作性质等原因，农业生产活动劳动力不足远比其它行业来的严重。为了解决劳动力分散不均匀，保障生产，提高人们的生活质量，各个国家都不断研发出了一些农业机械手。例如美国在1883年成功研制了世界上第一台西红柿采摘机械手；1987年研制出了对于树冠外的果实分辨率很高于的柑橘采摘的机械手。韩国在1998年也开发研制了一种利用传感器的识别专门用来采摘成熟果实的苹果采摘机械手。而且该装置还可以比较轻松的在果园里自由移动，工作空间范围较广。 而作为新兴的发达国家的代表，日本在农业机器人研究方面更是全面且多方位。例如为了喷洒农药专门设计出来的喷农药机器人，传感器的加入使它能自动的喷洒农药。还有为了嫁接特意设计的机器人，极速的嫁接成倍的提高了生产效率。施肥机器人利用橡皮做成的四个超窄轮子可以做到在在狭窄的作物间行走。人机协作型机器人则是通过人与机械手的共同协调作用来完成水果采摘的。在采摘过程中，通过用人来完成定位与机器的导航的任务，而其它的工作（例如：关节的转动，末端执行机构等）则是由机器人精准控制来协调完成。 除此之外，日本还研究了西红柿，葡萄，草莓，黄瓜等一系列的水果采摘机器人。（2）国内作为一个果蔬生产大国，中国虽然在农业机械自动化方面晚起步于其他发达国家，但是先天的不足不能扼住奋发的国人。1997年，东北林业大学教授陆怀民以液压为驱动，配合以单片机控制系统，成功的研制出了松木球果实采摘机器人。果实采摘作业时，由底部的行走机构带动五自由度的机械手靠近果树，然后由控制系统控制液压缸实现大小臂的俯仰从而实现果实的精确采摘。2001年，针对番茄采摘采摘过程中定位不精准的问题，张瑞合等人巧妙地运用双目立体视觉的办法成功的解决了这一大难题。2005年，梁喜凤 苗香雯 等人针对番茄机械手的机械运动特性问题成功的进行了结构的优化的运动的仿真。而近年来,随着国家对农业的重视和资源投入加大,作为农用机械的一大热 点,机械手更是有了质的优化和跨越,不过面对复杂多变的工作环境,机械手的研究依 旧任重而道远。三、研究内容、设计方案的确定。二）、初步做出整个装置的零件图和装配图。三）、使用相关软件做出三维图，并对装置进行模拟实验和力学分析。并且对设计进行优化。四）、对装置进行加工和装配。五）、使用装置进行实地实验和调试并且分析优缺点以便后期改进。六）、撰写毕业设计论文 在教师