极点配置设计：项式方法.pptVIP

第五章 极点配置设计：多项式方法 5.1 引言 5.2 简单的设计问题 5.3 丢番图方程 5.4 更实际的假设 5.5 相对于建模误差的灵敏度 5.6 设计步骤 5.7 双重积分起的控制器的设计 5.8 谐波振荡器的控制器的设计 5.9 柔性机器人臂的控制器的设计 5.10 与其它设计方法的关系 5.11 结论 5.2 简单的设计问题 5.2.1 设计问题求解 5.2.2 小结 5.4 更实际的假设 5.4.1 极点和零点的消除 5.4.2 扰动响应和指令信号响应的分离 5.4.3 扰动响应的改善 小结 5.6 设计步骤 5.6.1 控制规律的计算 5.6.2 尤拉-库塞拉参数化 5.6.3 实际问题 5.6.4 特征多项式 5.6.5 观测器多项式的影响 5.6.6 采样间隔的选择 5.6.7 验证 5.7 双重积分器的控制器设计 5.7.1 过程模型 5.7.2 性能规范 5.7.3 控制器的设计 5.7.4 标称设计 5.7.5 和 变化的影响 5.7.6 观测器极点变化的影响 5.7.7 采样周期变化的影响 5.7.8 相对于建模误差的灵敏度 5.8 谐波振荡器的控制器的设计 5.8.1 过程模型 5.8.2 性能规范 5.8.3 控制器设计 5.8.4 标称设计 5.8.5