高等动力学2014课件.ppt

机械学院 刚 体 动 力 学 系统的动能、势能及广义力 机械学院 刚 体 动 力 学 代入第二类拉氏方程 机械学院 刚 体 动 力 学 机械学院 刚 体 动 力 学 由此可见，使用拉氏方程建立运动微分方程式，即使对简单的系统，推导过程的计算量很大，并随着系统的复杂程度而急剧增加。甚至在使用计算机符号推导来进行拉氏方程左侧的展开时，也要花费大量机时，所得结果也不易上机计算。 新思路：将系统解除约束，将系统分割成若干单个的刚体及质点，用直角坐标直接写出它们的运动微分方程式； 各铰链的约束力将出现在运动微分方程式之中，然后与约束方程(代数方程)联立求解。 此方法方程数目不是最少，所得方程的数目虽多，但推导过程则大大简化； 机械学院 刚 体 动 力 学 将系统解除约束分解为两个刚体 刚体B1： 刚体B2： 机械学院 刚 体 动 力 学 约束方程为 共计七个方程，构成封闭方程组，可解七个未知量?、?、x、y；X1、Y1、Y2。前四个是微分方程式，后三个是代数方程式。 列写微分方程的方法是规格化的方法，且过程十分简单，适用于计算机处理，以此思路的计算方法为基础，许多方法及相应软件应运而生。 机械学院 刚 体 动 力 学 基于牛顿—欧拉方程建立的受理想约束的多刚体系统的动力学方程。称为Schiehlen方法。 设某一多刚体系统由N个刚体所组成，共受有s个完整约束（即s个完整约束方程）。因此该系统的自由度为n = 6N－s。选广义坐标q = [q1 q2 … qn]T确定系统的位置。 设坐标系Oxyz为惯性参考系，连体坐标系Oixiyizi为刚体Bi的中心惯性主轴坐标系 。建立的运动方程为 3.3 Schiehlen法 其中 机械学院 刚 体 动 力 学 点Oi的矢径 机械学院 刚 体 动 力 学 机械学院 刚 体 动 力 学 方程式的数目与系统的自由度数相同 ，称为Schiehlen法建立的受理想约束的多刚体系统（完整系统）的动力学方程。 第i个刚体上所受的外力 机械学院 刚 体 动 力 学 3.4 Kane法 设某一受理想约束的多刚体系统（以下简称系统）由N个刚体Bi (i = 1，2，…，N)组成，系统的自由度为k。 上式称为利用Kane法所建立的受理想约束的多刚体系统的动力学方程。该方程共包含k个互相独立的标量方程。 系统的广义惯性力列阵 系统的广义主动力列阵 对于刚体数目较少的简单系统来说，应用Kane法并不比应用拉格朗日方程等经典方法更为方便。但是对于由大量刚体组成的复杂系统的建模来说，将Kane法与计算机符号运算相结合，方可显示出这种方法的优越性。 机械学院 刚 体 动 力 学 3.5 Roberson-Wittenburg法 该法的特点是应用图论中的一些概念来描述多刚体系统的结构，选用系统中各对相邻刚体之间的相对定位参数作为描述系统位形的广义坐标，最终导出适用于任意结构类型的多刚体系统的动力学方程。它是一种建立多刚体系统动力学方程的普遍方法， 1 多刚体系统结构的图论描述 多刚体系统示意图 多刚体系统的结构图 机械学院 刚 体 动 力 学 将各刚体以各对应的顶点Bi (i = 1，2，…)来表示。 联系刚体与刚体之间的铰用图中对应的顶点与顶点之间的有向弧Oj (j = 1，2，…)来表示 若刚体Bj位于刚体Bi至刚体B0的通路上，则称刚体Bj为刚体Bi的内侧刚体。在刚体Bi的内侧刚体中，直接与刚体Bi相联系的那个刚体称为刚体Bi的内接刚体，其联系铰称为刚体Bi的内接铰。