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自动控制系统复习纲要绪论 一.自动控制系统的组成及各个环节的主要作用由执行元件、测量元件和控制元件三部分组成。1.执行元件用于改变被控量，如电机作为执行元件可以改变机械臂的角度；2.测量元件用于测量被控量，如采用旋转变压器或者码盘等角位置测量元件可以检测机械臂的转角；3.控制元件用于实现闭环控制，改善被控系统性能，一般采用模拟电路、DSP、PLC 或者计算机等部件实现，可以校正被控对象，改变系统开环传递函数，使闭环系统满足一定的性能指标要求。二.为何要调速三.直流调速的三种方法及特点直流电动机有三种调速方法 1 、降低电枢电压调速2 、电枢电路串电阻调速 3 、弱磁调速 各种调速成方法特点：1 、降低电枢电压调速电枢回路必须有调压直流电源电枢回路及励磁回路电阻 尽能小电压降低转速下降人特性硬度变、运行转速稳定无级调速2 、电枢回路串电阻调速人特性族 过 n 射线串电阻越大机械特性越软、转速 越稳定低速时串电阻大损耗能量也越多效率变低调速范围受负载大小影响负载 大调速范围广轻载调速范围小3 、弱磁调速般直流电动机避免磁路过饱和只能弱磁能强磁电枢电压保持额定 值电枢回路串接电阻减至小增加励磁回路电阻 Rf 励磁电流和磁通减小电动机 转速随即升高机械特性变软 转速升高时负载转矩仍额定值则电动机功率超过额 定功率电动机过载运行、允许所弱磁调速时随着电动机转速升高负载转矩相应 减小属恒功率调速 避免电动机转子绕组受离心力过大而撤开损坏弱磁调速时应 注意电动机转速超过允许限度一.调速性能指标的三个方面第一章1.调速----在一定的最高转速和最低转速范围内，分档（有级）地或平滑（无 极）地调节转速2.稳速----以一定的精度在所需转速上稳定运行，在各种可能的干扰下不允许 有过大的转速波动，以确保产品质量。3.加、减速----频繁启、制动的设备要求尽量快地加、减速以提高生产率；不 宜经受剧烈速度变化的机械则要求启、制动尽量平稳二.静态调速指标D ?1.调速范围：定义为额定负载下最高和最低的转速比。nmax nmin2.静差率：为转差比，反映转速在负载变化时的相对稳定度。（）3.额定速降： ?nnom ??理想空载转速 ??额定负载转速??~~~~~三者之间的关系： 转差率与调速范围的关系：调速范围和静差率这两项指标相互制约，必须 同时考虑才有意义。调速范围指的是满足转差率要求的调速范围。 调速范围、静差率和额定速降之间的关系：三.开环调速系统和单闭环调速系统的速度降落、调速范围及静差率的计算Cop1.转速降落： ?n??RIde?ncl?RIdCe (1??K )D2.调速范围：op?nnom s?nop (1??s)Dcl?nnom s?ncl (1??s)3.静差率：scl????nclnocl, sop????nopn0op四.转速单环调速系统原理图中各部件的作用其中的 GT 是触发装置。 在电动机轴上同轴（或经过传动机构连接）安装一台测速发电机 TG，从而引出 与被调量转速 n 成正比的负反馈电压 Un，其极性应与给定电压 Un*极性相反，Un 与转速给定电压 Un*相比较后，得到偏差电压△Un，经过放大器 A 放大后，输出控制电压 Uet，以改变触发器的移相角 a，达到控制电动机转速的目的。五.开环机械特性，和闭环静特性的区别和联系1.闭环系统速降小,静特性硬2.闭环系统的静差率小,稳速精度高3.当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定 静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大 器以及检测与反馈装置。六.速度单环系统的静特性方程 找不到~~七.反馈控制规律：P 调节器是有静差系统，I 和 PI 均为无静差系统电流截止负反馈的目的：防止启动或堵转时的过电流对电机造成损害 电路接法见课本 24 页;下垂特性 26 页（公式可以看看记记） 积分器的三个重要特性：1）延缓性：输入阶跃信号时，输出按积分线性 增长 2）积累性：只要输入信号存在，积分的积累作 用就持续下去。3）记忆性：如果输入信号变为 零，输出电压能保持在输入信号改变前的瞬时 值。比例积分调节器的物理意义：突加输入信号时， 由于电容 C1 两端电压不能突变，相当于两端瞬 间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kp = R1/R0 的比例调节器。在输出端立即呈现 电压 Kp Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。此后，随着电容 C1 被充 电，输出电压 Uex 按积分规律逐渐上升，又具有积分调节器的性质; 稳态时， C1 两端电压等于 Uexm，调节器饱和，电容不再充电，相当于开路，调节器具有很 高的放大倍数，满足稳态精度的要求