R并联机构设计与运动学分析.PDFVIP

２０１８年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４９卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１８．０６．０４９ 无寄生运动非对称空间２Ｔ１Ｒ并联机构设计与运动学分析 邓嘉鸣　许　可　赵迎春　沈惠平　张　震　杨廷力 （常州大学现代机构学研究中心，常州 ２１３０１６） 摘要：根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法，设计了一种能实现空间两平移一转动（２Ｔ１Ｒ）且无寄生 运动的非对称并联机构（ＲＰ ３Ｒ）－Ｒ＋ＲＳＳ。对该机构进行了动平台方位特征（ＰＯＣ）、自由度（ＤＯＦ）以及耦合度 ａ ‖ κ计算的拓扑特性分析，表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性；运用序单开链法的运动学原理，推导了求解 机构位置正反解的解析式；基于位置反解，分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力；探讨了机构发生 奇异位形的条件；对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析。结果表明：该机构运动学分析简单，转动能力 强，动力学性能较好。 关键词：并联机构；零耦合度；寄生运动；运动解耦；两平移一转动 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１８）０６０４０８１０ ＤｅｓｉｇｎａｎｄＫｉｎｅｍａｔｉｃｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＡｓｙｍｍｅｔｒｉｃ２Ｔ１Ｒ ｔｙｐｅＳｐａｔｉａｌ ＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｏｕｔＰａｒａｓｉｔｉｃＭｏｔｉｏｎ ＤＥＮＧＪｉａｍｉｎｇ　ＸＵＫｅ　ＺＨＡＯＹｉｎｇｃｈｕｎ　ＳＨＥＮＨｕｉｐｉｎｇ　ＺＨＡＮＧＺｈｅｎ　ＹＡＮＧＴｉｎｇｌｉ （ＲｅｓｅａｒｃｈＣｅｎｔｅｒｆｏｒＡｄｖａｎｃｅｄＭｅｃｈａｎｉｓｍＴｈｅｏｒｙ，ＣｈａｎｇｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３０１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：３ＤＯＦｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ（ＰＭ）ｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｓｉｎｃｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｓｉｍｐｌｅａｎｄ ｆｌｅｘｉｂｌｅ．ＡｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅＰＭ ｄｅｓｉｇｎｔｈｅｏｒｙａｎｄｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ（ＰＯＣ），ａｎｏｖｅｌｔｗｏｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｎｄｏｎｅｒｏｔａｔｉｏｎ（２Ｔ１Ｒ）ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃｓｐａｔｉａｌＰＭｗｉｔｈｏｕｔ ｐａｒａｓｉｔｉｃｍｏｔｉｏｎ，ＲＰ ３Ｒ－Ｒ＋ＲＳＳ，ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｔｏｐｏｌｏｇｙｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅＰＭｗｅｒｅ ａ ‖ ａｎａｌｙｚｅｄ，ｉｎｃｌｕｄｉｎｇＰＯＣｏｆｔｈｅｐｌａｔｆｏｒｍ，ｔｈｅＤＯＦａｎｄｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅ（），ｗｈｉｃｈｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄ к ｔｈａｔｔｈｅＰＭ ｗａｓｚｅｒｏｃｏｕｐｌｉｎｇｄｅｇｒｅｅａｎｄｏｆｐａｒｔｉａｌｌｙｄｅｃｏｕｐｌｅｄｍｏｔｉｏｎ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｅａｎａｌｙｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌｉｎｇｏｆｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗａｓｄｅｒｉｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎ ｏｒｄｅｒｅｄＳＯＣｕｎｉｔｓ．Ｉｎａｄｄｉｔｉｏｎ，ｔｈｅｄｉｒｅｃｔａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｗｅｒｅｖｅｒｉｆｉｅｄｂｙｎｕｍｅｒｉｃａｌｍｅｔｈｏｄｓ ｕｓｉｎｇＭａｔｌａｂ．ＡｎｄｔｈｅｎｔｈｅｓｈａｐｅａｎｄｓｉｚｅｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｒｏｔａｔｉｏｎｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅＰＭｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ． Ｆｉｎａｌｌｙ，ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓｏｆｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙｏｆｔｈｅＰＭｗｅｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ａｎｄｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅＰＭｗｅｒｅ ｃａｌｃｕ