用PLC控制机械手的设计论文.docVIP

安徽机电职业技术学院毕 业 论 文用PLC控制机械手的设计系 别 电气工程系 专 业 电气自动化 班 级 电自3091 姓 名 学 号 2014 ～ 2012 学年第 1 学期摘 ??要随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。关键词：搬运机械手，可编程控制器（PLC），液压，电磁阀目 录 TOC \o 1-2 \u 摘 ??要 PAGEREF _Toc312343904 \h II前? ??言 PAGEREF _Toc312343905 \h 2第一章 机械手概况 PAGEREF _Toc312343906 \h 31.1搬运机械手的应用简况 PAGEREF _Toc312343907 \h 31.2机械手的应用意义 PAGEREF _Toc312343908 \h 41.3机械手的发展概况 PAGEREF _Toc312343909 \h 41.4机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc312343910 \h 51.5 PLC概况及在机械手中的应用 PAGEREF _Toc312343911 \h 6第二章 搬运机械手总体设计方案 PAGEREF _Toc312343912 \h 82.1搬运机械手结构及其动作 PAGEREF _Toc312343913 \h 82.2机械手的控制过程 PAGEREF _Toc312343914 \h 82.3机械手的控制要求 PAGEREF _Toc312343915 \h 9第三章?搬运机械手硬件系统设计 PAGEREF _Toc312343916 \h 93.1机械手的结构 PAGEREF _Toc312343917 \h 93.2电气控制的设计 PAGEREF _Toc312343918 \h 103.3操作面板及动作说明 PAGEREF _Toc312343919 \h 103.4 I/O分配 PAGEREF _Toc312343920 \h 11第四章 搬运机械手的软件系统设计 PAGEREF _Toc312343921 \h 134.1梯形图的总体设计 PAGEREF _Toc312343922 \h 134.2各部分梯形图的设计 PAGEREF _Toc312343923 \h 14结???? 论 PAGEREF _Toc312343924 \h 22致 谢 PAGEREF _Toc312343925 \h 23参考文献 PAGEREF _Toc312343926 \h 24前? ??言机械手：mechanical hand，也被称为自动手，auto hand能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越