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第8 章 虚位移原理与能量法
§8.1 概念答疑
一．约束与虚位移
虚位移
1．“虚位移是一种假想的位移，不可能是真实位移”，这种说法对吗？
答：不对。因为虚位移是约束允许的微小位移。实位移也必须是约束允许的，
是在一定的外力和初始条件下实现的确定位移。在定常约束下，实位移一定是虚
位移中的一个。例如，图 8.1 所示单摆的虚位移可为δϕ 和δϕ ，而真实移只取其
1 2
一。
δϕ δϕ2
1
v
A
图 8.1 图 8.2
2 ．在任何约束条件下，实位移一定是虚位中的一个，对吗？
答：不一定。在非定常约束下，真实位移一般不可能是虚位移中的一个。例
如，图 8.2 所示小球，真实位移中，摆长随时变化，而虚位移是固定时间，摆长
不变下的位移，二者显然不同。
自由度：K ＝自由度总数－约束数
3 ．如图 8.3 所示机构中，K 3 ×4 −(2 ×4 +1) 3 。对吗？
A B
C
图 8.3
答：不对。此处 B 铰有三个刚体联于一起，应算为两个单铰，正确计算为
K 3 ×4 −(2 ×5 +1) 1
256
完整约束系统：K ＝q （广义坐标数）
4 ．如图 8.4 所示沿直线轨道滚而不滑的车轮，它的位置由x C 和θ来确定，
所以有二个自由度。对吗？
y
θ
1
C
θ θ
O 2
A x
图 8.4 图 8.5
答：不对。轮子滚而不滑，有 ,积分后，有x −rθ 常量。即x
x r
C − θ 0 C C
θ
与 之中只有一个是独立的，或只有一个独立的广义坐标，故 K ＝1。
θ θ
又如图 8.5 中，系统K ＝3×4 －2×5 ＝2 ，角 、 为系统的广义
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