Q_320583XJHU006-2016150kg 6自由度关节型通用工业机器人.pdf

Q/HU 昆山华恒焊接股份有限公司企业标准 Q/320583 XJHU 006-2016 150Kg6 自由度关节型通用工业机器人 2014-10-25 发布 2014-11-08 实施 昆山华恒焊接股份有限公司发布 Q/320583XJHU 006-2016 前 言 依照GB1.1-2009 《标准化工作导则第1 部分：标准的结构和编写》、GB/T 16855.1-2008 《机械安全控 制系统有关安全部件 第1 部分:设计通则》、GB/T 15706.2-2007 《机械安全基本概念与设计通则 第2 部 分:技术原则》、GB19517-2009 《国家电气设备安全技术规范》、GB50231-98 《机械设备安装工程施工及验收 通用规范》、GB/T 12642-2013 / ISO 9283：1998 《工业机器人性能规范及其试验方法》相关标准中的有 关规定，制定本公司“150kg6 自由度关节型通用工业机器人”的企业标准，作为公司组织生产和检验、验 收的依据。 本标准的编写遵循了ISO 9283:1998、GB/T 12642-1990、GB/T 12645-1990和GB/T 12642-201X标准的 规定。 本标准由昆山华恒焊接股份有限公司提出并起草。 本标准主要起草人：王召祥、程学刚、陆炳融。 本标准于2016 年10 月25 日首次发布。 Q/320583XJHU 006-2016 150kg6 自由度关节型通用工业机器人 1.范围 本标准规定了本企业 “150kg6 自由度关节型通用工业机器人”有关术语和定义，标记，组成、基本参 数、技术要求、试验方法，检验规则，标志、包装、贮存、运输等内容。 本标准适用于本公司生产的“150kg6 自由度关节型通用工业机器人”，以下简称150Kg 机器人。 2. 术语和定义 2.1 150kg6 自由度关节型通用工业机器人 所述150Kg6 自由度关节型通用工业机器人，属于6 自由度串联机器人，其轴线相互平行或者垂直，能 够在可达空间范围内按照示教或者规划的指令进行定位和调姿，完成相应负载（≤150Kg）工件的搬运或者 装配工作。 3、组成 3.1 150Kg 机器人整体结构 150Kg机器人整体包括机器人本体1 台、电控柜1 台、手持示教器1件、线缆管线包1 套及安装地板1 块；试验和标定过程中需要按照标准配齐试验附件一套（法兰接口、负载等工装）。 手持示教器 机器人本体 电控柜 线缆管线包 安装地板 图 1 Q/320583XJHU 006-2016 3.2 150Kg 机器人本体结构 150Kg机器人本体采用串联开链结构，机器人各连杆由旋转关节串联连接，如图2 所示。机器人各关节 采用伺服电机驱动，使用编码器、温度传感器等反馈机器人各关节位置、速度以及电机温度信息，其中1~3 关节采用电机-电机输入轴-RV 减速机直驱的短传动链模式，