4.4 门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案.pptVIP

* Power Electronics Electrical Drive Lab of HIT 系统建模与仿真 4.4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 Department of Electrical Engineering Harbin Institute of Technology 目录 1 问题提出 2 滑模变结构控制 4.4 龙门吊车重物防摆的滑模变结构控制方案 3 系统建模及模型验证 4 基于滑模变结构控制的吊车重物防摆控制策略 5 仿真实验 6 结论 1 问题提出 在前面一节中，我们应用 “鲁棒PID控制方案”实现了“固定绳长”条件下，龙门吊车的重物防摆与系统的定位控制；然而，吊车在实际运行中绳长常常需要变化；我们把吊车实际的工作过程抽象为下图所示情况，其“搬运-定位-安放”过程为由A点提升至B点（或由B点下放至A点）。 1 问题提出 显然，前面一节所述方法在解决这类问题时就无能为力了；因此，我们需要研究一种新的控制方法，以实现“变绳长”条件下的重物防摆与系统的定位控制。在这一节中我们将采用“滑模变结构控制方案”，实现变绳长条件下龙门吊车重物防摆与定位控制。 同时，为检验滑模变结构控制方法的有效性，我们将使用MATLAB/SIMULINK软件工具，对所设计的控制系统进行仿真实验研究；由于滑模变结构控制是一种 “不连续的控制方法