任务空间中地机械手地自适应神经网络控制.docVIP

工作空间中机械手的神经网络自适应控制 通过对文[1]的控制方法进行详细推导及仿真分析，研究一类机器人力臂在工作空间内神经网络自适应控制的设计方法。 针对工作空间中机械手的神经网络自适应控制，采用神经网络在线建模技术，既不需要逆动态模型的估计值，又不需要耗时的训练过程。通过引入矩阵及其乘法算子，通过采用直接辨识的参数得到控制律，不需要雅可比矩阵的逆，通过鲁棒控制项来抑制神经网络建模误差和有界扰动。 1 工作空间直角坐标与关节角位置的转换 根据著作[2]，将工作空间中的关节末端直角坐标转为二关节关节角位置的转换公式如下： （1） （2） 2 机械手的神经网络建模 考虑一个刚性关节机械手，其动态特性为： （3） 其中，是表示关节变量的向量，是执行机构施加的关节扭矩向量，为对称正定惯性矩阵，为哥氏力和离心力向量，为重力向量。 假定机械手的工作性质与末端执行器的空间位置有关，因此，需要直接在工作空间中设计控制算法。 用表示末端执行器在工作空间中的位置和方位，则机械手在工作空间的动态特性可表示为： （4） 其中，，，。是由结构决定的雅可比矩阵，假定它在有界的工作空间Ω中是非奇异的。 机械手动态