matlab对nao模型进行了建模(没有物理环境).pdfVIP

CUG3DSimulation Team Description CUG3DSimulation Team Description CCUUGG33DDSSiimmuullaattiioonn TTeeaammDDeessccrriippttiioonn 朱宇，杨林权，罗忠文 机器人实验室，信息工程学院，中国地质大学，武汉，中国 simurosot@163.com 摘要:我们基于libbats-1.0 开发出自己的3D 仿真机器人 足球队伍。研究的重点集中于运动学和动态步行上。我 们先利用Matlab 仿真出Nao 机器人的连杆结构，运用正 逆运动学构建一个步行周期内的机器人在离散的时间中 的位姿信息。在动态步行上，主要通过规划Nao 的ZMP 点，并根据桌子-小车模型生成步行模式。 1介绍 1介绍 11介介绍绍 CUG3D是一支来自中国地质大学机器人实验室的RoboCup仿真机器人足球队伍，其目的是研 究RoboCup3D仿真平台中