示教机械手控制系统的设计.docVIP

目录 0 前言 1 1 课程设计的任务和要求 2 1.1 课程设计的任务 2 1.2 课程设计的基本要求 3 2 总体设计 3 2.1 PLC的选型 3 2.2 端子分配图 4 3 PLC程序设计 6 3.1 设计思想 6 3.2 顺序功能图 6 4 程序调试说明 17 结束语 19 参考文献 20 0 前言 机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采用的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。单就机电而言，它的发展大体上经历了成组拖动，单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。所谓成组拖动，就是一台电动机拖动一根天轴，再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械，这种生产方式效率低，劳动条件差，一旦电动机放生故障，将造成成组机械的停车；所谓但电动机的拖动，就是用一台电动机拖动一台生产机械，它虽然较成组拖动前进了一步，但当一台生产机械的运动部件较多时，机械传动机构复杂；多电动机拖动，即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动，这种拖动的方式不仅大大的简化了生产机械的传动机构，而且控制灵活，为生产机械的自动化提供了有利的条件。 1 课程设计的任务和要求 1.1 课程设计的任务 1）示教机械手控制系统设计 2）示教机械手系统示意图如下图所示 图1.1 机械手工作示意图 图 1.2 控制面板示意图 1.2 课程设计的基本要求 1)完成示教机械手控制系统的工作循环 2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续 3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒 4)按停止按钮,完成当前循环后停 2 总体设计 2.1 PLC的选型 因为在设计程序时总共用到了17个输入信号和8个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。 选用CPU226的特点，其基本参数如下： 本机数字输入：24路数字量输入 本机数字输出：16路数字量输出 内部存储器位：256位 定时器总数：256定时器 计数器总数：256计数器 电源电压允许范围：AC85~264V 输入电流仅CPU/最大负载：35/100 m A,AC 240V 电压范围：DC20.4~28.8V 电流限制：约1.5A 2.2 端子分配图 图 2.1 端子分配图 3 PLC程序设计 3.1 设计思想 该机械手能完成手动，单步，单周期，连续工作。 自动：当机械手处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。 将控制旋钮调到连续，按下启动按钮，关闭上限位左限位，自动程序开始运行，机械手下降，关闭启动按钮。然后按下下限位开关，机械手开始吸工件并延时1S，延时完后按夹紧到位，机械手上升。按上限位，机械手右行。按右限位机械手下降。按下限位，机械手放工件并延时1S。延时完后上升，按上限位和左限位，则左行。完成后计数器加一，并重复上述操作则。 手动：开始手动旋钮，与自动不同的是需要自己复位 3.2 顺序功能图 图 3.1 回原点顺序功能图 图 3.2 回原点顺序功能图 3.3 PLC梯形图 图 3.4 公用程序 图 3.5 公用程序梯形图 图 3.6手动程序梯形图 图 3.7