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第 二 章 机械系统部件选择与设计; 与一般的机械系统相比，机电一体化系统的机械系统除要求具有较高的定位精度之外，还应具有良好的动态响应特性，就是说响应要快、稳定性要好。一个典型的机电一体化系统，通常由控制部件、接口电路、功率放大电路、执行元件、机械传动部件、导向支承部件，以及检测传感部件等部分组成。 ; 为确保机械系统的传动精度和工作稳定性，在设计中，常提出无间隙、低摩擦、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比等要求。为达到上述要求， 主要从以下几方面采取措施：;第二节 机械传动部件的选择与设计; 机械传动部件对伺服系统的伺服特性有很大影响，特别是其传动类型、传动方式、传动刚性以及传动的可靠性对机电一体化系统的精度、稳定性和快速响应性有重大影响。因此，应设计和选择传动间隙小、精度高、体积小、重量轻、运动平稳、传递转矩大的传动部件。;传动机构及其功能（▲：为选择）; 随着机电一体化技术的发展，要求传动机构不断适应新的技术要求。 具体讲有三个方面： 1) 精密化—对某种特定的机电一体化系统（或产品）来说，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求。虽然不是越精密越好，但由于要适应产品的高定位精度等性能的要求，对机械传动机构的精密度要求也越来越高。 2) 高速化—产品工作效率的高低，直接与机械传动部件的运动速度相关。因此，机械传动机构应能适应高速运动的要求。 3) 小型化、轻量化—随着机电一体化系统(或产品)精密化、高速化的发展，必然要求其传动机构的小型、轻量化，以提高运动 灵敏度(快速响应性)、减小冲击、降低能耗。为与微电子部件的微型化相适应，也要尽可能做到使机械传动部件短小轻薄化。 ;二、 丝杠螺母机构基本  传动形式;差动传动原理; 1. 滚珠丝杠副的组成及特点; 滚珠丝杠螺母机构由反向器(滚珠循环反向装置)l、螺母2、丝杠3和滚珠4等四部分组成。 滚珠丝杠副与滑动丝杠副相比，滚珠丝杠副除上述优点外，还具有轴向刚度高(即通过适当预紧可消除丝杠与螺母之间的轴向间隙)、运动平稳、传动精度高、不易磨损、使用寿命长等优点。但由于不能自锁，具有传动的可逆性，在用做升降传动机构时，需要采取制动措施。 ;写浑烦未舔锹霸釉毗稗舌姿郊钮絮蜂缀趴敖伏涛驶策匠秆闺炬谁鬼刘抒李第二章 机械系统部件的选择与设计第二章 机械系统部件的选择与设计;笋夸霸哦希职扳类章鸭势痉瞧巢医浸仇却卉多帧翱嫌从篱占荧痘卯篡侣鞠第二章 机械系统部件的选择与设计第二章 机械系统部件的选择与设计; 2. 滚珠丝杠副的典型的结 构类型 滚珠丝杠副的结构类型可以从螺纹滚道的截面形状、滚珠的循环方式和消除轴向间隙的调整方法进行区别。 螺纹滚道型面(法向)的形状及主要尺寸。;螺纹滚道法向截面形状;滚珠的循环方式有： 滚珠丝杠副中滚珠的循环方式有内循环和外循环两种。; 如上图所示，在螺母2的侧面孔内装有接通相邻滚道的反向器4，利用反向器引导滚珠3越过丝杠1的螺纹顶部进入相邻滚道，形成一个循环回路。一般在同一螺母上装有2~4个滚珠用反向器，并沿螺母圆周均匀分布。内循环方式的优点是滚珠循环的回路短、流畅性好、效率高、螺母的径向尺寸也较小。其不足是反向器加工困难、装配调整也不方便。; 浮动式反向器的内循环滚珠丝杠副; 浮动式反向器的内循环; 外循环---外循环方式中的滚珠在循环返向时，离开丝杠螺纹滚道，在螺母体内或体外作循环运动。从结构上看，外循环有以下三种形式：; 3. 滚珠丝杠副的主要尺寸参数; 公称直径（d0）:它指滚珠与螺纹滚道在理论接触角状态时包络滚珠球心的圆柱直径。它是滚珠丝杠副的特征（或名义）尺寸。 基本导程(Ph)(或螺距t)：它指丝杠相对于螺母旋转6.28弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 行程：它指丝杠相对于螺母旋转任意弧度时，螺母上基准点的轴向位移。 此外还有丝杠螺纹大径d1、丝杆螺纹底径d2、滚珠直径DW、螺母螺纹底径D2、螺母螺纹内径D3、丝杠螺纹全长等。;4. 滚珠丝杠副的精度等级 及标注方法; 新标准标识符号; 尺寸系列，国际标准化组织(ISO／DIS3408-2-1991)和GB/T 17587.2-1998中规定： 公称直径(mm)：6，8，10，12，16，20，25，32，40，50，63，80，100，125，