复件清华自动控制原理第3章课件.ppt

3.5 稳定性和代数稳定判据 稳定性是控制系统的重要性能，是系统能够正常工作的首要条件。 分析系统的稳定性，并提出保证系统稳定的条件，是设计控制系统的基本任务之一。 本节主要研究线性定常系统稳定的概念、控制系统稳定的充要条件和稳定性的代数判定方法。 3.5.1 稳定的概念 系统稳定性：如果控制系统在初始条件影响下，其响应过程随时间的推移而逐渐衰减并趋于零，则这样的系统具有渐近稳定性，简称具有稳定性。反之，在初始条件影响下，若控制系统的响应过程随时间推移而发散，则称这样的系统具有不稳定性。 3.5.2 线性定常系统稳定的充要条件 设线性系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲函数δ(t)，系统的输出是单位脉冲响应c(t)。相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作点的情形，若线性系统的单位脉冲响应函数随时间的推移趋于零，即 则系统稳定。 设线性定常系统闭环传递函数为： 设线性系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲函数δ(t) 只有当特征方程的所有根（闭环极点）都具有负的实部时，随着时间的推移，c(t)才能趋于零，即回到初始状态。反之，若特征根中有一个具有正实部，则c(t)趋于∞ 。 线性定常系统稳定的充分必要条件为： 系统特征方程的所有根（即系统闭环极点）均具有负的实部。