家庭服务机器人物体识别与抓取的研究（可编辑）.doc

硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 家 庭 服 务 机 器 人 物 体 识 别 与 抓 取 的 研 究 Research of Object Recognition and Grasping Based on Home Service Robots 作 者 朱晓莉 导 师 汪 伟 教授 学 科 检测技术与自动化装置 中国计量学院 二?一三年六月Research of Object Recognition and Grasping Based on Home Service Robots By XiaoLi Zhu A Dissertation Submitted to China Jiliang University In partial fulfillment of the requirement For the degree of Master of Engineering China Jiliang University June, 2013独创性声明 本 人 声 明 所 呈 交 的 学 位 论 文 是 本 人 在 导 师 指 导 下 进 行 的 研 究 工 作 和 取 得 的 研 究 成 果 , 除 了 文 中 特 别 加 以 标 注 和 致 谢 之 处 外 , 论 文 中 不 包 含 其 他 人 已经 发表 或 撰写 过 的研 究成 果 ,也 不 包含 为获 得 中 国 计 量 学 院 或 其 他 教 育 机 构 的 学 位 或 证 书 而 使 用 过 的 材 料 。 与 我 一 同 工 作 的 同 志 对 本 研 究 所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名: 签字日期: 年 月 日 学位论文版权使用授权书 本 学 位 论 文 作 者 完 全 了 解 中 国 计 量 学 院 有 关 保 留 、 使 用 学 位 论 文 的 规 定 。 特 授 权 中 国 计 量 学 院 可 以 将 学 位 论 文 的 全 部 或 部 分 内 容 编 入 有 关 数 据 库 进 行 检 索 , 并 采 用 影 印 、 缩 印 或 扫 描 等 复 制 手 段 保 存 、 汇 编 以 供 查 阅 和 借 阅 。 同 意 学 校 向 国 家 有 关 部 门 或 机 构 送 交 论 文 的 复 印 件 和 磁 盘。 (保密的学位论文在解密后适用本授权说明) 学位论文作者签名: 导师签名: 签字日期: 年 月 日 签字日期: 年 月 日中 图 分 类 号 TP242.6 学 校 代 码 10356 U D C 62 密 级 公 开 硕 士 学 位 论 文 MASTER DISSERTATION 家 庭 服 务 机 器 人 物 体 识 别 与 抓 取 的 研 究 Research of Object Recognition and Grasping Based on Home Service Robots 作 者 朱 晓 莉 导 师 汪 伟 教 授 申 请 学 位 工 学 硕 士 培 养 单 位 中 国 计 量 学 院 学 科 专 业 检 测 技 术 与 自 动 化 装 置 研 究 方 向 机 器 人 技 术 二? 一三年六月致谢 岁 月 如歌 , 三 年的 研 究 生 学习 生 涯 在 不知 不 觉 间接 近 了 尾 声, 回 首 三 年 的 求学历程,对那些引导、帮助、激励我的人,我心中充满了感激。 首 先 我要 深 深 地 感谢 导 师 汪 伟教 授 这 三年 对 我 的 悉心 指 导 。 论文 从 选 题 到 定 稿 ,都 倾 注 了 汪老 师 大量 的 心 血。 在 求 学的 这 三 年里 , 我 也 深 深 受益 于 汪 老 师 的 关心 、 爱 护和 谆 谆 教导 : 作 为 老师 , 他 点 拨 迷津 , 让 人如 沐 春 风; 作 为 长 辈 , 他 关 怀 备至 , 让 人感 念 至 深。 我 为 自 己感 到 庆 幸 能 师 从这 样 一 位导 师 , 在 此谨向汪老师表示我最诚挚的敬意和感谢! 同 时 还要 感 谢 所 有 教导 过 我 、 关心 过 我 的 老师 和 同 学。 特 别 是 工程 训 练 中 心 的 徐向 ? 教 授及 朱 朝 霞、 邵 铁 峰 等几 位 老 师, 他 们 在我 攻 读 研 究生 期 间 给予 了 很 多的 支 持 和帮 助 。 也感 谢 王 向 义、 邵 明 、鲁 伟 奇 等几 位 同 学 及王 忠 阁 、罗 海 滨 等师 弟 们 ,感 谢 你 们对 我 的 关 心和 帮 助 ,有 你 们 的相 伴 让 我 的研 究 生 生活 更加有滋有味。 最 后 要感 谢 在 背 后 一直 默