控制的电磁循迹智能小车设计.doc

PAGE PAGE \* MERGEFORMATII 武汉理工大学 《智能仪器原理与应用》 课程设计 题　　目： 基于LABVIEW智能小车设计与调试　 学生姓名：　 聂鹏　　 学号： 92 学院： 自动化学院 专业：　 双控1303班 　 指导老师：　 刘红丽　　　 　 2014 年 1 月 1 日 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 第一章 引言 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 第二章 机械结构部分 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1 整车的安装 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2.2机械手的固定与安装 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.3 差速的调整 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.4 整车重心的调整 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 第三章 传感器的选择和布局 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 3.1 传感器的选择 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 3.2 电磁感应线圈在磁场中的特性 8 HYPERLINK \l _Toc 3.3 传感器布局 9 HYPERLINK \l _Toc 3.3.1确定导线位置布局 10 HYPERLINK \l _Toc 3.3.2前瞻设计 10 HYPERLINK \l _Toc 第四章 硬件电路模块 1 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 4.1 控制器模块 12 HYPERLINK \l _Toc 4.2 路径识别模块 13 HYPERLINK \l _Toc 4.2.1感应线圈 14 HYPERLINK \l _Toc 4.2.2信号选频放大 15 HYPERLINK \l _Toc 4.3 电源模块 17 HYPERLINK \l _Toc 4.4 测速模块 18 HYPERLINK \l _Toc 4.5 舵机使能控制电路 18 HYPERLINK \l _Toc 4.6 电机驱动模块 19 HYPERLINK \l _Toc 第五章 智能车软件设计 20 HYPERLINK \l _Toc 5.1 控制总流程 2 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 5.2 导线位置提取 2 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 5.3 系统控制算法 2 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 5.3.1数字PID控制 23 HYPERLINK \l _Toc 5.3.2转向控制算法 24 HYPERLINK \l _Toc 5.3.3电机控制算法 25 HYPERLINK \l _Toc 第六章 基于LABVIEW智能小车调试 26 HYPERLINK \l _Toc 6.1 labveiw的调试界面 26 HYPERLINK \l _Toc 6.2 labveiw的程序设计 27 HYPERLINK \l _Toc 第七章 总结 28 HYPERLINK \l _Toc 参考文献 29 HYPERLINK \l _Toc 附录A 部分程序代码 30 武汉理工大学《智能仪器原理与应用》课程设计 PAGE \* MERGEFORMAT7 第一章 引言 本智能小车以DSP TMS320F2812作为唯一的核心控制单元，采用LC震荡电路进行信号的采集来获取道路信息，通过设计简单的PID速度控制器和简单的模糊控制器实时调整小车的速度与转角。 本报告分为七个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的机械设计；第三章具体介绍了智能车传感器选择与布局设计；第四章具体介绍了智能车硬件电路设计；第五章介绍了智能车的软件设计；第六章为智能车开发与调试环境。 第二章 机械结构部分 图2.0 智能车整体图 2.1 整车的安装 在整车的安装过程中，我们发现，我们的小车是四轮驱动的，每一个电机都是由一路独立的PWM来调速的，由于这次的赛道有上坡和一个斜坡，一般扭矩的电机很难满足这个要求，再加上我们的车身比较重，所以一定需要一个大扭矩的电机来实现赛道的要求。我们在