四自由度机器人的设计及运动学动力学分析.docVIP

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2018-08-09 发布于贵州
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四自由度机器人的设计及运动学动力学分析.doc

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四自由度机器人的设计及运动学动力学分析

第章目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 摘要 PAGEREF _Toc \h I HYPERLINK \l _Toc Abstract PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1绪论 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.1 引言 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.2机器人研究现状及发展趋势 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 1.3本课题的主要研究内容和工作安排 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 1.3.1课题研究的背景及意义 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 1.3.2课题研究的内容及安排 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 2四自由度串联机器人本体结构设计 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 2.1机器人的总体方案设计 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.1.1抓取机器人功能需求分析及其特点 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.1.2机器人驱动方案的确定 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.1.3机械传动方案的确定 PAGEREF _Toc \h 15 HYPERLINK \l _Toc 2.1.3机器人基本技术参数设计 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 2.1.4机器人本体的总体结构 PAGEREF _Toc \h 17 HYPERLINK \l _Toc 2.2机器人本体基本结构设计 PAGEREF _Toc \h 18 HYPERLINK \l _Toc 2.2.1大臂和小臂机械结构设计 PAGEREF _Toc \h 18 HYPERLINK \l _Toc 2.2.2腕部机械结构设计 PAGEREF _Toc \h 20 HYPERLINK \l _Toc 2.2.3直线组件的设计选择 PAGEREF _Toc \h 20 HYPERLINK \l _Toc 2.2.4支架结构设计 PAGEREF _Toc \h 21 HYPERLINK \l _Toc 2.2.5步进电机与减速器的计算和选择 PAGEREF _Toc \h 22 HYPERLINK \l _Toc 2.2.6机器人传动轴的校核 PAGEREF _Toc \h 24 HYPERLINK \l _Toc 2.2.7机器人本体的三维模型 PAGEREF _Toc \h 25 HYPERLINK \l _Toc 2.3本章小结 PAGEREF _Toc \h 26 HYPERLINK \l _Toc 3四自由度抓取机器人运动学分析及仿真 PAGEREF _Toc \h 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1机器人运动学分析 PAGEREF _Toc \h 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1.1奇次坐标变换 PAGEREF _Toc \h 27 HYPERLINK \l _Toc 3.1.2 Denavt-Hartenberg(D-H)表示法 PAGEREF _Toc \h 28 HYPERLINK \l _Toc 3.1.3抓取机器人运动学模型的建立 PAGEREF _Toc \h 30 HYPERLINK \l _Toc 3.2机器人运动学方程的建立 PAGEREF _Toc \h 31 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1抓取机器人的正运动学分析 PAGEREF _Toc \h 31 HYPERLINK \l _Toc 3.2.2工业机器人工作空间分析 PAGEREF _Toc \h 34 HYPERLINK \l _Toc 3.2.3机器人雅可比（Jacobian）关系求解 PAGEREF _Toc \h 37 HYPERLINK \l _Toc 3.2.4 抓取机器人的逆运动学分析 PAGEREF _Toc \h 41 HYPERLINK \l _Toc 3.3四自由度串联机器人运动学仿真 PAGEREF _Toc \h 45 HYPERLINK \l _Toc 3.3.1虚拟样机技术概述 PAGEREF _Toc \h 45 HYPERLINK