自动控制原理,自学必备第1章.pptVIP

2.自动控制系统的概念 人工控制直流电动机转速示意图如下所示: 根据以上例子自动控制的概念总结如下： 自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。 开环控制系统： 1.结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高） 稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 快速性：动态性能，有指标。 准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 水箱原来处于一个平衡状态，q1(t)=q2(t)=0。如果打开阀门，冲水，冲好后关上阀门，h(t)发生变化，水位下降， △h变大，通过浮子反馈到执行机构。机械杠杆带动活塞打开， q1(t)变大，使△h 变小，浮子上浮，活塞也上升，直至达到新的平衡。 原理方框图： 自动控制原理 第一章 绪论 第一章 绪 论 自动控制： 在没有人直接参与的情况下，采用控制装置或机械使被控制对象达到预期的目标 。 自动控制研究的内容： 经典控制理论 现代控制理论 经典控制理论 主要研究对象:对单输入单输出线性定常系统的分析和设计问题。 现代控制理论 主要研究对象:多输入、多输出、时变参数、高精度复杂系统的分析和设计问题。 比较繁琐 （但由于计 算机技术的 迅速发展，已克服) 状态 空间法 线性代数、矩阵理论 多输入-多输出变系数，非线性等系统 现代控制理论 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 时域法 频域法 根轨迹法 微分方程，传递函数 单I/O 线性定常系统 经典控制理论 局限性 分析方法 数学工具 研究对象 转速表 直流电动机 功率放 大 器 激磁回路 激磁电流 电枢电压 人所起的三个作用: (1) 观察电机的转速; (2) 将观察到的转速与需要保持的转速在头脑中进行比较; (3) 根据比较得出的结论去调整电位器的输出电压. 实际行驶方向 预期行驶方向 汽车驾驶控制原理框图 测量 预期路线 大脑 方向盘 汽车 实际路线 眼睛和其他感觉器官 手 汽车驾驶控制原理框图 控制对象 控制器 输入量 输出量 扰动量 ? 3、技术术语 1）被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 3）控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 2）被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 4）给定值或指令信号r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5）干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6）反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7）偏差信号e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 4、控制系统的职能方框图（重点） 控制系统职能方框图 控制器应具有三种基本职能，即测量、比较和执行。 1）测量元件的职能是检测被控制的物理量，如果所测量的物理量为非电量，一般要将其转换为电量。 2）比较元件的职能是将测量元件检测到的被控量的实际值与给定值相比较，计算求出二者间的偏差。 4）执行元件的职能是直接推动被控对象，使被控量发生变化 。 3）放大元件的职能是将比较元件给出的偏差信号放大，以驱动执行元件去控制被控对象。 1.2 自动控制的基本方式 一、闭环控制 闭环控制框图 反馈：控制的核心思想 闭环控制特点：信息的双向流动 控制器 被控对象 预期输出 r(t) 实际输出 y(t) 比较器 测量装置 误差e(t) 控制量u(t) 被测变量 测量值 二、开环控制 按给定值控制 例: 直流电动机转速开环控制系统。 　输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统 开环与闭环系统的比较 2.按干扰补偿 按干扰补偿框图 3.复合控制 复合控制框图 1.3 对控制系统的性能要求 1. 稳：（基本要求） 被控制信号能跟踪已变化的输入信号，从一种状态到另一种状态，如果能做到，我们就认为该系统是稳定的。 2. 准：（稳态要求） 系统响应达到稳态