第16章-物联网通信技术(曾宪武)LXX20147.ppt

第16章　WSN的节点定位 　　　16.1 节点定位的概念及基本原理16.1.1 定位的几个相关概念　　一般情况下， 信标节点在WSN节点中所占的比例很小， 可以通过诸如GPS等定位设备获得自身的精确位置。 信标节点是未知节点定位的参考点。 未知节点可以通过信标节点的位置信息来确定自身位置。 如图16.1.1所示， M代表信标节点， S代表未知节点。 S节点通过与邻居节点M的位置信息及节点间的通信， 并采用一定的定位算法计算出自身的位置。 　　（1） 邻居节点(Neighbor Nodes)： 传感器节点通信半径内所有的其他节点称为该节点的邻居节点。　　（2） 跳数(Hop Count)： 两个节点之间间隔的跳段总数称为两个节点间的跳数。　　（3） 跳段距离(Hop Distance)： 两个节点之间间隔的各跳段距离之和称为两节点间的跳段距离。　　（4） 基础设施(Infrastructure)： 用于WSN节点定位的固定或移动设备， 如卫星、 基站、 GPS等。 　　（5） 到达时间(Time of Arrival， TOA)： 信号从一个节点传播到另一节点所需要的时间称为信号的到达时间。　　（6） 到达时间差(Time Difference of Arrival, TDOA)： 两种不同传播速度的信号从一个节点传播到另一个节点所需要的时间之差称为信号的到达时间差。　　（7） 接收信号强度指示(Received Signal Strength Indicator， RSSI)： 节点接收到无线信号的强度大小称为接收信号的强度指示。 　　（8） 到达角度(Angle of Arrival， AOA)： 节点接收到的信号相对于节点自身轴线的角度称为信号相对接收节点的到达角度。　　（9） 视线(Line of Sight， LOS)： 两个节点间没有障碍物间隔， 双方能“看见”， 并能够直接通信称为两个节点间在视线内。　　（10） 非视线关系(No LOS, NLOS)： 两个节点之间存在障碍物， 双方“看不见”。 图16.1.1 信标节点与未知节点 图16.1.2 三边测量法示意图 16.1.2 节点定位的基本原理　　1. 三边测量法　　如图16.1.2所示， 已知节点A、 B、 C三个节点的坐标已知分别为(xa, ya)、 (xb, yb)和(xc, yc)， 它们与未知节点D的距离分别da、 db和dc， 则D的坐标(x, y)可由下式确定。 　　2. 三角测量法(Triangulation)　　如图16.1.3所示， 已知A、 B、 C三个节点的坐标分别为(xa, ya)、 (xb, yb)和(xc, yc)，节点D相对于A、B、C的角度分别为∠ADB、 ∠ADC、 ∠BDC。 节点D的坐标为(x, y)， 对于节点A、 C和角∠ADC， 如果弧AC在△ABC内， 则能够唯一确定一个圆。 设圆心为O1(x1, y1)， 半径为r1， 于是α=∠AO1C=（2π－2∠ADC)， 并有 　　3. 极大似然估计法　　极大似然估计法(Maximum Likelihood Estimation)如图16.1.4所示。 已知1、 2、 3等n个节点的坐标分别为(x1, y1)， (x2, y2)， (x3, y3)， …， (xn, yn)， 它们到节点D的距离分别为d1， d2， d3， …， dn， 假设节点D的坐标为(x, y)。 　　 图16.1.4 极大似然估计示意图 节点D与节点1、 2、 3、 …、 n之间有如下关系： 将式(16.1.5)表示为线性方程: Ax=b式中 对式(16.1.6)用最小均方差进行估计， 即求解f=(AX－b)T(AX－b)的极小值。 令Y=AX－b， 则 16.1.3 定位算法的分类 　　（1） 基于距离的定位算法和距离无关的定位算法。 　　 根据定位过程中是否测量实际节点间的距离， 把定位算法分为基于距离的(Range Based)定位算法和距离无关的(Range Free)定位算法。 前者需要测量相邻节点间的绝对距离或方位， 并利用节点间的实际距离来计算出未知节点的位置； 后者无需测量节点间的绝对距离或方位，而是利用节点间的估计距离计算出节点位置。 　　（2） 递增式的定位算法和并发式的定位算法。 　　根据节点定位的先后次序不同， 把定位算法分为递增式的(Incremental)定位算法和并发式的(Concurrent)定位算法。 递增式的定位算法通话从信标节点开始， 信