控制工程基础培训培训教程.ppt

与负实轴交点： 幅相曲线 Nyquist曲线 例19-3 试绘制Nyquist曲线(example193.m) Nyquist曲线在III,IV或III象限 Nyquist曲线在II,III象限 与负实轴交点： 不存在 存在 例19-4 试绘制Nyquist曲线 作业 5-5; 5-8 河海大学机电工程学院 控制工程基础 §5-3 开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线的绘制三.开环对数频率特性曲线1. 一般方法 开环Bode图：分别由组成开环系统的典型环节 所对应 的对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线叠加而成。 例20-1 绘制Bode图(example201.m) 3. 微分环节 微分环节幅相曲线 Nyquist曲线 微分环节对数频率曲线 Bode图 4. 惯性环节 惯性环节幅相曲线 Nyquist曲线 低频段近似为0dB的水平线，称为低频渐近线。 高频段近似为起点在 ,斜率为-20dB/dec 的直线，称为高频渐近线。 惯性环节对数幅频特性曲线的渐近线： 惯性环节实际对数幅频特性曲线与渐近线的误差： ! 低通滤波特性 惯性环节对数频率曲线(Bode图) 渐近线误差 转角频率处： 低于渐近线3dB 低于或高于转角频率一倍频程处： 低于渐近线1dB -0.04 -0.26 -0.65 -1.0 -3.01 -1.0 -0.