过程“控制”仪表.pptVIP

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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 3.2 DDZ-Ⅲ型模拟式调节器 本章结束,谢谢! 如果控制器输入、输出量程相等,则: 比例度: u e er emax emin umin umax 比例度除了表示控制器输入和输出之间的增益外,还表明比例作用的有效区间。 比例带δ的物理意义: 使控制器输出变化100%时,所对应的偏差变化相对量。如δ =50%表明: 控制器输入偏差变化50% ,就可使控制器输出变化100%,若输入偏差变化超过此量,则控制器输出饱和,不再符合比例关系。 u u ur 0 100% 50% umax umin δ =50% δ =100% 例 某比例控制器,温度控制范围为400~800℃,输出信号范围是4~20mA。当指示指针从600℃变到700℃时,控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 解 答 温度的偏差在输入量程的50%区间内(即200℃)时,e和u是2倍的关系。 u/mA e/ ℃ e 4 20 800 400 δ =50% 2 比例积分控制(PI) 当要求控制结果无余差时,就需要在比例控制的基础上,加积分控制作用。 (1) 积分控制(I) 输出变化量u(t)与输入偏差e的积分成正比 当e是幅值为E的阶跃时 TI —积分时间 e E t t u 积分作用具有保持功能,故积分控制可以消除余差。 积分输出信号随着时间逐渐增强,控制动作缓慢,故积分作用不单独使用。 积分控制的特点 当有偏差存在时,积分输出将随时间增长(或减小);当偏差消失时,输出能保持在某一值上。 e E t t u 若将比例与积分组合起来,既能控制及时,又能消除余差 。 (2) 比例积分控制(PI) 比例积分调节器的阶跃响应特性 称为PI调节器的积分增益,它定义为:在阶跃信号输入下,其输出的最大值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 3 比例微分控制(PD) 对于惯性较大的对象,常常希望能加快控制速度,此时可增加微分作用。 式中:TD — 微分时间 — 偏差变化速度 理想微分 (1) 微分控制(D) e E t t u 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间,微分立即产生强烈的调节作用,使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。 微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在,但不变化时,微分输出为零,因此不能单独使用。必须和P或PI结合,组成PD控制或PID控制。 微分控制的特点 e E t t u (2)比例微分控制(PD) 理想的比例微分控制 理想微分作用持续时间太短,执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 称为PD调节器的微分增益,它定义为:在阶跃信号输入下,其输出的最大跳变值与纯比例作用时产生的输出变化之比。 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起,只要三项作用的强度配合适当,既能快速调节,又能消除余差,可得到满意的控制效果。 4 比例积分微分控制(PID) PID控制作用中,比例作用是基础控制;微分作用是用于加快系统控制速度;积分作用是用于消除静差。 3.2.2 DDZ-Ⅲ型基型调节器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ型(用电子管)、Ⅱ型(用晶体管)和Ⅲ型(用集成电路)。 PID调节器的阶跃响应特性 1 DDZ-Ⅲ型仪表的特点及外形 特点: 测量信号:1~5V.DC; 外给定信号:4~20mA.DC; 内给定信号:1~5V.DC; 测量与给定信号的指示精度:±1%; 输入阻抗影响:≤满刻度的0.1%; 输出保持特性:-0.1%(每小时); 输出信号:4~20mA.DC; 调节精度:±0.5%; 负载电阻:250~750Ω。 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 DDZ-Ⅲ基型调节器由控制单元和指示单元组成。控制单元包括输入电路、PD与PI电路、输出电路、软手动与硬手动操作电路;指示单元包括输入信号指示电路和给定信号指示电路。 全刻度指示调节器的构成框图 2 全刻度指示调节器的构成原理 全刻度指示调节器的线路实例 3、整机传递函数 调节器PID电路传递函数方框图 -2 Ui Us Uo3 其传递函数为这三个电路的传递函数的乘积。化简后可得: 带*的量为调节器参数的实际值,不带*的为参数的刻度值。 F称为相互干扰系数。 1. 智能电动执行器的特点 ??? 与常规电动

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