过程“控制”第7章(17、18).ppt

内模控制 内模控制(IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略，是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础。 通过简单的选择一个稳定的内模控制器以保证闭环系统的稳定性。能明显改进对纯滞后过程的控制，容易进行在线校正。 内模控制系统框图 数学模型 数学模型 数学模型 内模控制系统稳定性 内模控制系统稳定性 内模控制系统稳定性 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—灵敏度与互补灵敏度 内模控制器的性能—零稳态偏差特性 类型1系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器设计满足 ，即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数，则此系统属于类型1，且对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态偏差。 类型2系统：若闭环系统稳定，即使模型与过程失配，即 ,只要控制器满足 ， 且 ，则此系统属于类型2。该系统对于所有斜坡输入和干扰均不存在稳态误差。 内模控制器的实现问题 误差难以避免 倒数不能实现的情况 模型中的非最小相位部分：若模型包含有右半平面零点，其倒数会形成不稳定环节。若模型包含有纯滞后和惯性环节，则其倒数出现超前环节和纯微分环节，无法实现。 实际内模控制器的设计 实际内模控制器的设计 内部模型分解 求内模控制器、低通滤波器 调整滤波器的时间常数T 实际内模控制器的设计 实际内模控制器 简化模型预测控制（SMPC） 内模控制是一种极具理论价值的基于模型的控制策略，但其工程实现因涉及模型求逆和滤波器合理设计等问题，设计过程较为复杂，尤其是对于多输人多输出过程，实施难度更大。 1987年以后，Arulalan等人提出了一种简化模型预测控制(SMPC)，其基本思想是“系统的闭环响应至少能达到其开环响应的性能”，由此导出控制算法后，引入一个整定参数，使响应加快到比较满意的程度。 预测控制 20世纪70年代以来，人们设想从工业过程的特点出发，寻找一种对模型精度要求不高但同样能实现高质量控制的方法，预测控制就是在这样的背景下产生和发展起来的，并很快在工业生产自动化中获得了成功的应用，取得了很好的控制效果。 预测控制是一种基于计算机的优化控制算法，被认为是近年来出现的几种不同名称的新型控制系统的总称。各种相近的预测控制有：预测控制（Predictive Control :PC）、动态矩阵控制（Dynamic Mateix Control:DMC）、模型预测启发控制（Model Predictive Heuristic Control:MPHC）、模型算法控制（Model Algo-tithmic:MAC）等。 预测控制的基本思想 预测控制与传统PID控制的不同 常规PID控制是根据过程当前的输出测量值和设定值的偏差来确定当前的控制输入。 预测控制不但利用了当前的和过去的偏差值，而且还通过预测模型来预估过程未来的偏差值，以滚动优化确定当前的最优输入策略。 从基本思想上看，预测控制优于常规PID控制。 预测控制的特点 预测控制是一类用计算机实现的最优控制算法； 预测控制对数学模型要求不高且模型的形式多样化； 预测控制的预测和优化模式是对传统最优控制的修正，它使建模简化，并考虑了不确定性及其他复杂因素； 建模方便，不需要深入了解过程的内部机理； 非最小化描述的离散卷积模型，有利于提高系统的鲁棒性； 滚动优化策略，具有较好的动态控制效果； 简单实用的模型校正方法，具有良好的跟踪性能和较强的抗扰动能力； 可推广应用于带约束、大纯滞后、非最小相位、多输入多输出、非线性等过程。 基本结构及原理 预测模型 定义：模型预测控制算法需要一个描述系统动态行为的模型，该模型即称为预测模型。 原理：根据对象的历史信息和当前时刻的控制输入，预测过程的未来输出值，并能根据被控变量与设定值的误差确定当前时刻的控制作用。 预测模型的表达方式：传递函数、状态方程、脉冲响应模型和阶跃响应模型等。 最基本的预测模型：模型算法控制（MAC）：采用系统的单位脉冲响应曲线；动态矩阵控制（DMC）：采用系统的阶跃响应曲线。 预测模型具有展示过程未来动态行为的功能。 反馈校正 原因：采用预测模型通过优化计算预估未来的控制作用，存在非线性、时变、模型失配和扰动等不确定因素，模型的预测值与实际过程会有差别。因此必须在每个采样时刻，通过输出的测量值与模型的预估值进行比较，得出模型的预测误差，再利用模型预测误差来校正模型的预测值，从而得到更为准确的将来输出的预测值。 定义：利用修正后的预测值作为计算最优性能指标的依据，实际上也是对测量到的变量的一种