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ABB机器人： ABB机器人培训手册1 本文将简单系统的介绍ABB机器人的机械臂与示教器的按钮功能。给予初次接触或是想要接触机器人行业的人一个简单的教学。 以下内容仅帮助你理解机器人的部分基本操作。 此内容依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的 控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意该内容仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是 经验丰富的用户，可以有其他的方法。 机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别 的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保 护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可 以进入该区域。请严格注意。 机器人常规型号： 机器人组成： 机器人由两部分组成: Controller:控制器Manipulator:机械手 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器(Teach Pendant)。 右边是操作盘(Operators Panel)。 机械手? 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0. 05mm至正负0. 2mm。每个电机后均有编码器。有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。带有串口测量板，测量板带有六节1. 2V的铿电池，起保存数据作用。 控制系统:(Controller) Mains Switch:主电源开关。 Teach Pendant:示教器。 Operators Panel:操作盘。 Disk drive:磁盘驱动器。 Transformer:变压器。 计算机系统包括: Robot computer board:机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。 Memory board:存贮板，增加额外的内存。 Main computer board:主计算机板，含8M内存，控制整个系统。 Optional boards:选项板 Communication boards:通讯板，用于网络或现场总线通讯 Supply unit:供电单元，整流输出电压及短路保护。 驱动系统包括:DC link:将三相交流电转换为三相直流电。 Drive module:控制2-3根轴的转距。 Lithium batteries:铿电池，存贮备用电源。 Panel unit:面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。 l/O units:输入/输出单元。 Serial measurement board (in the manipulator):SMB Board串行测量板，收集并传送电机位置信息。 操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。 Operating mode selector:操作模式选择器。 AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产，编辑程序功能被锁定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。 MANUAL FULL SPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不要使用这种模式。(选配项) Duty time counter:机械丰与达上电，刹车释放的总时间。 示教器功介绍能 Emergency stop button (E-Stop):急停开关。 Enabling device:使能器。 Joystick:操纵杆。 Display:显示屏。 窗口键 Jogging操纵窗口:手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Program编程窗口:手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。 Input/Outputs输入/输出窗口:显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。 Misc.其他窗口:包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。 导航键 List:将光标在窗口的几个部分间切换。(通常由双实线分开) Previous/Next Page:翻页。 Up and Down arrows:上下移动光标。 Left and Right arrows:左右移动光标。 运动控制键 Motion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。 手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装 置(外轴)之间的切换。 Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCPo 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X, Y, Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。 Mot