ITS智能交通-无人驾驶汽车教学讲义.ppt

一、无人驾驶技术的发展 从20世纪70年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。 我国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出我国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功，该车有望于两年之内率先在上海世纪公园进行示范运营，并在2010年世博会上一展身手。到时游客只需在公园的入口处按下一个按钮，一辆没有司机的四座敞篷汽车就会从远处开过来缓缓停下，然后搭载着乘客前往他们想去的景点。 ·1912年：凯迪拉克的自动启动系统意味着驾驶人不再用手动曲柄启动汽车。 ·1939年：奥兹莫比尔公司推出了第一个自动变速系统。 ·1951年：克莱斯勒推出第一款油压转向系统 ·1958年：克莱斯勒的巡航控制系统使得驾驶人不用再时时注意行驶速度。 ·1970年：克莱斯勒Imperial首先配备防抱死刹车系统。 ·1997年：部分丰田车配备基于雷达的自适应巡航控制，可与前车自动保持安全驾驶距离。 ·2002年：丰田推出NightView（夜视），一款车内监视器，可显示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 ·2003年：梅赛德斯推出Pre-Safe系统，采用感应器预测迫在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 ·2004年：英菲尼迪（日本豪华车品牌）推出第一款“离开车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。 汽车大事记 2005年：沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人盲点时就会发出警报。 ·2006年：雷克萨斯（丰田旗下高档品牌）推出相机-声纳辅助的平行泊车系统。 ·2007年：卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动汽车比赛大奖。 ·2008年：梅赛德斯引进AttentionAssit，在驾驶人显露疲劳征兆时发出警告。 ·2009年：沃尔沃推出行人监测系统。 ·2010年：奥迪无人驾驶自动汽车TTS行驶12.42公里，抵达落基山派克峰顶。 ·2010年：7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开始在加州道路上试行。 ·2010年：梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手，一款低速适应巡航控制系统。 ·2011年：中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶汽车行驶177英里，从长沙开至武汉。 ·2020年：通用汽车公司的阿兰·陶伯估计，这一年自动驾驶系统将成为汽车标准配置。 二、无人驾驶汽车的分类 无人驾驶汽车与无人驾驶飞机相比较，前者为二维系统．后者属三维系统，技术难度要骶些．但共性亦不少。按控制方式的不同，无人驾驶汽车分为有线控制 、感应控制型、自主控制型和遥控型四大类，各有特色和优缺点。 有线控制型：结构简单，造价低。但汽车行驶半径和距离均较小．受拖缆线的限制．使用场合有诸多局限和不便。 感应控制型：汽车通过接收埋设在路面下或道路旁的辐射信息(如微波)，经识别、判断、控制并引导汽车有序行驶。 自主控制型：借助车载雷达及计算机、控制系统主动导引汽车，避开行人及前方车辆沿正确线路安全行驶。 遥控型：通过无线电遥控系统对远距离运行的汽车发送指令，以进行实时控制。遥控对象可以是单车或多车。 三、无人驾驶汽车工作原理及关键技术 关健技术-Key technology 环境感知技术（Environment Perception） 路径规划技术（Path Plan） 导航控制技术（Navigation Control） 避障防撞技术（Obstacle Detection Avoidance） 信息通讯技术（Information Communication） 乘员安保技术（Passenger Safety） 人机交互技术（Human-machine Communication） 状态监测技术（Condition Monitoring） 调度管理技术（Accommodating Management） 真车展示 效果图 1、雷达 Radar 无人驾驶汽车装载了4个标准自动高敏感度的雷达，其中三个在前面，另一个在后面保险杠上，它可以用来跟踪附近的物体。帮助驾驶者定位与其他事物的距离。当它在汽车的盲点内检测到物体时便会发出警报 无人驾驶系统描绘出的3D地形图 返回 2、车道保持系统 Lane-keeping 在挡风玻璃上装载的摄像头可以通过分析路面和边界线的差别来识别车道标记。如果汽车不小心离开了车道，方向盘会轻微震动来提醒驾驶者。 返回 3、激光测距系统 LIDAR 谷歌采用了Velodyne公司的车顶激光测距系统。扫描器发射64束覆盖汽车周围360°角内的区域距离可以精确到2cm以内的激光射线，然后激光碰到车辆周围的物体，又反射回来，这