第1节反馈控制系统的基本概念.ppt

为了便于分析和研究反馈控制系统的性能，通常以阶跃信号作为系统的给定值或扰动，因为阶跃信号是反馈控制系统一种最常见的输入信号，而且不论是作为给定值或者扰动量，对系统是最严重的冲击，最容易引起系统发生不平衡状态 根据控制系统接受的扰动途径，可以分为两种情况：一种情况是外部扰动不变，改变给定值（如随动控制）；另一种情况是给定值不变（定值控制），改变外部扰动。由于控制器控制规律或系统参数的不同，控制系统的动态过程将表现为不同的形式。 船舶电气与自动化 （船舶自动化） 第五章 反馈控制系统的基础知识 第一节 反馈控制系统的基本概念 一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统 主机冷却水温度自动控制系统示意图 图1-1-1 汽缸冷却水温度控制原理 冷却器 M 调 节 器 冷却器 M 调 节 器 主 机 主 机 三通调节阀 三通调节阀 执行电机 执行电机 感温元件 感温元件 返回本章 在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑，并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程。 组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控制对象、测量单元、调节单元和执行机构。 （1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装 置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制 对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡 水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是 控制对象，转速是被控量。 （2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并 把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。 在气动控制系统中，其统一的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。 在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。 （3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值，用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。 若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差； 若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差； 若e ＝ 0，则说明测量值等于设定值，为无偏差。 调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差等于零或接近零为止。 在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制系统可选用不同调节作用规律的调节器。 （4）执行机构 执行机构的输入量是调节单元输出的控制信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀；在电动控制系统中，一般采用伺服电机。 以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统，一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压电源等辅助装置。 二、自动控制系统传递方框图 控制单元 执行机构 被控对象 测量单元 图5-2 反馈控制系统传递方框图 R(t)－设定值 z(t)－测量值 e(t)－偏差值 y(t)－被控量