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2 自动化的概念和发展简史 基本概念 自动化，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动地进行操作或运行。 自动控制是关于受控系统的分析、设计和运行的理论和技术。 自动化主要研究的是人造系统的控制问题，控制则除了上述研究外，还研究社会、经济、生物、环境等非人造系统的控制问题。例如生物控制、经济控制、社会控制及人口控制等。 我国古代自动装置 指南车 指南车是中国古代用来指示方向的一种具有能自动离合的齿轮系装置的车辆。 指南车 原理 铜壶滴漏——中国古代的自动计时（测量时间）装置，又称刻漏或漏刻。 饮酒速度自动调节器 计里鼓车 候风地动仪图 自动化技术发展简史 自动装置的出现和应用（18世纪以前） (2) 近代自动装置 法国物理学家B.帕斯卡（Pascal）在公元1642年发明的加法器 荷兰机械师C.惠更斯（Huygens）于公元1657年发明钟表 英国机械师E.李（Lee）在公元1745年发明带有风向控制的风磨 俄国机械师И.И.波尔祖诺夫于公元1765年发明为蒸汽锅炉水位保持恒定用的浮子式阀门水位调节器。 自动化技术形成时期（18世纪末至20世纪30年代） 反馈和自动调节系统的稳定性 经典控制理论 局部自动化时期 (20世纪40-50年代) 自动防空火力控制系统 经典控制理论的形成和发展 代数稳定判据 传递函数 根轨迹法(W.埃文斯（Evans）1948年) 频率法 局部自动化的广泛应用 模拟计算机 气动单元组合仪表 智能化的仪表和控制器 电子数字计算机 电子管、晶体管、集成电路和大规模集成电路 数字计算机直接控制生产过程 数字计算机是现在自动控制系统的一个重要组成部分 国产巨型“银河Ⅱ”电子数字计算机? 综合自动化时期（20世纪50年代末起至今） Л.庞特里亚金提出极大值原理 R.贝尔曼创立动态规划 R.卡尔曼提出状态空间法 (可控性、可观性、最优状态估计等) 现代控制理论的发展 系统辩识、建模与仿真 自适应控制 遥测、遥控和遥感 大系统理论 模式识别和人工智能 智能控制 （1）系统辩识、建模与仿真 (4) 大系统理论的诞生 (6) 智能控制的诞生 智能和水下机器人 综合自动化 无人组装车间 * * 中国古代能工巧匠发明许多原始的自动装置，以满足生产、生活和作战的需要。其中比较著名有下述的几种： (1) 指南车 (2) 铜壶滴漏 (3) 浮子式阀门 ?(4) 饮酒速度的自动调节 (5) 计里鼓车 (6) 漏水转浑天仪 (7) 候风地动仪 (8) 水运仪象台 齿轮系 车身 木人 方向 车辆 转弯 候风地动仪图 自动装置的出现和应用（18世纪以前） 自动化技术形成时期（18世纪末至20世纪30年代） 局部自动化时期 (20世纪40-50年代) 综合自动化时期（20世纪50年代末起至今) “自动控制”作为一种技术掌握在发明家的手中 中国和巴比伦出现了自动计时装置—刻漏、指南车 、水运仪象台等。公元1世纪古埃及和希腊的发明家也创造了教堂庙门自动开启、铜祭司自动洒圣水、投币式圣水箱等自动装置。 中国天文学家张衡（公元78-139）曾经发明了对天体运行情况自动仿真的漏水转浑天仪和自动检测地震的候风地动仪。公元1088年，中国苏颂等人把浑仪（天文观测仪器）、浑象（天文表现仪器）和自动计时装置结合在一起建成了水运仪象台。 (1) 古代自动装置 公元1788年 J.瓦特将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来，构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统（图2.16） 稳定性是自动控制中极重要的概念 反馈（Feedback）是指将系统的实际输出和期望输出进行比较，形成误差，从而为确定下一步的控制行为提供依据。 人们发现蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定）。这迫使一些数学家从理论上来加以研究，创造多种稳定判据。 稳定判据加上公元1922年N.米诺尔斯基《关于船舶自动操舵的稳定性》和1934年美国H.L.黑曾（Hazen）发表的《关于伺服机构理论》的论文标志着经典控制理论的诞生。 进入20世纪以后，工业生产中广泛应用各种自动调节装置，促进了对调节系统的分析和综合的研究。 反馈控制系统框图 给定输入 给定环节 控制器 放大环节 执行环节 被控对象 误差 反馈信号 输出 扰动 + _ 反馈环节 前向通道 反馈通道 经典控制理论的形成和发展 局部自动化的广泛应用 电子数字计算机的发明 在第二次世界大战期间，为了防空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题，各国科学家设计出