基于CAN总线通信的汽车超声波测距仪设计论文.docxVIP

江 西 理 工 大 学 文档题目基于CAN总线通信的小车超声波测距仪设计与制作 专 业 自 动 化 092 作者姓名 邓 同 龙 导师姓名 刘 晖、 张 振 利 基于CAN总线通信的小车超声波测距仪设计与制作 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 摘 要 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 关键词 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.超声波测距的工作原理与方式 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.1工作原理 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2工作方式 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.3超声波传感器的硬件设计 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3.1发射电路分析 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3.2接收电路分析 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 2.CAN 总线通信系统设计 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.1超声波测距仪通信系统的总体设计 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.2超声波测距仪通信系统节点的硬件设计 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 2.3 超声波测距仪通信系统的软件设计 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 2.3.1.CAN节点初始化 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 2.3.2信号的发送 PAGEREF _Toc \h 11 HYPERLINK \l _Toc 2.3.3.信号的接收 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 3.总结 PAGEREF _Toc \h 13 HYPERLINK \l _Toc 4.参考文献 PAGEREF _Toc \h 15 摘 要 随着汽车网络技术和电子信息技术的发展，CAN总线作为一种局域网控制技术，在汽车上的应用越来越广泛。它不但大大简化了线束，而且为电控单元之间得信息共享提供了方便得平台。本文在研究了CAN总线得原理和节点的设计后，以实验室的小车作为研究对象，为其设计了超声波测距仪作为避障单元：并将CAN总线应用在小车上，建立了测距系统的局域网，制作了一套相应可靠的运行协议，实现了节点间的通信。通过研究，证明了CAN总线在小车引导车上有着很强的实用性和适用性，为CAN总线在其它领域的应用做出了一些有益的探索。 关键词 CAN总线 控制 超声波 测距仪 通信 1.超声波测距的工作原理与方式 1.1工作原理 超声波的发展历史大概有100年左右。由于它具有许多独特的优点，因此在其发现不久就得到了许多应用，并迅速地发展成为一门新兴的边缘学科一超声学 首先，在理想的条件下，即忽略声速随温度、空气密度、湿度等的变化，我们再来拷问关于超声波测距的原理。传统的讲，超声波是指频率大于20KHz得机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超声波和接收超声波。完成这种功能得装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波得双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换成超声波，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。 1.2工作方式 经过图书馆查资料得知，利用超声波测距主要有三种测距方法：1) 声波幅值检测法，声波幅值检测法易受反射波得影响； 2) 相位检测法，相位检测法虽然精度高，但检测范围有限； 3)渡越时间检测法，渡越时间检测法的工作方式简单，直观，在硬件控制和软件设计上都非常容易实现。渡越时间是检测从发射传感器发射超声波，经气体介质传播到接收传感器的时间。 根据高中所学的声音得反射定律所扩展得方法，采用渡越时间法，先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历得时间t，再乘以超声波的传播速度c就得到二倍的声源与障碍物之间的距离。发射器向被测对象发送超声波, 由接收器接收并计算出第一个发送和接收得时间t , 由高中知识可以知道，如果忽略发射器与接收器之间的距离, 则由式s= ct / 2 求出所测距离,可