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UP-SolidSnake 蛇形机器人 教学实验系统 使用说明书 北京博创科技 2005 年 12 月 前言 本说明书以仿生机器蛇为背景，从项目开发的角度，来讲述机器蛇项目设 计过程中所涉及的技术知识，更重要的是通过介绍机器蛇的各种设计过程，讲述 典型机电一体化项目开发的有关知识。 我们给机器蛇起了一个有趣的名字Solid Snake （刚体蛇），即是以机械结 构等刚体构建柔性的机器蛇。 本机器蛇说明书，希望能够达到以下几点目的： 通过机器蛇介绍，大家能够对 SolidSnake 有个总体了解，并清楚 SolidSnake 的结构设计、运动研究、控制系统等方面的内容。 通过机器蛇使用说明，大家能够组装制作机器蛇，并能够操纵机器蛇完成 一定形式的运动，另外，能够通过预留的接口，自己编程控制机器蛇。 目录 §1 机器蛇介绍 §1.1 研究概况； §1.2 结构设计； §1.3 运动研究； §1.4 控制系统设计 §2 机器蛇使用说明 §2.1 装配说明； §2.2 控制机器蛇运动； §2.3 编程控制机器蛇； §1 机器蛇介绍； 仿生机器人的研究是目前机器人领域里比较活跃的一个方向，目前已有各种 各样的仿生机器人面世，像机械昆虫、机器鸟、机器鱼、机械蟹等等 。生物 界中蛇是一种极为特殊的生物，它的运动形式非常的特别。蛇没有脚，他怎么就 能向前“走”了呢？这个看似简单的问题，从古代便吸引了众多人的注意。亚里士 多德就曾经在他关于动物运动的文 中讨论过蛇向前运动的原因。但直到20 世 纪中期以前，许多人的理论都很偏驳，他们认为蛇是靠他们的“脚” （鳞片）来向 前运动的。 近20 年来。随着机器人学兴起，特别是仿生机器人的活跃，蛇运动的研究， 机器蛇的研制,已成为仿生领域的研究热点。蛇形机器人在战场上的扫雷，爆破， 矿井和废墟中探测营救，管道维修以及外行星地表探测等条件恶劣，且要求有高 可靠性的领域有着广阔的应用前景。 另外，研究仿生机器人，特别是蛇形机器人的 身会有很大的乐趣，当你看 到刚体的金属或者塑料结构在控制下变得有柔顺而富有生命时，那种喜悦是难以 言表的。 我们充分考虑了蛇类生物的运动特点，从仿生学的角度，结合机器人动力学 和摩擦学等的相关理论，建立了蛇的行波运动学 型，并研制了自己的机器蛇样 机——SolidSnake 并利用SolidSnake 实现了蛇的蠕动、游动、侧移、侧 滚、抬头、翻越障碍物等运动形式。 SolidSnake 利用垂直和水平方向正交的关节来拟和蛇类生物柔软的身体， 每两个正交的关节组成一个单元体，每个单元体相当于一个万向节，具有两个方 向的自由度，整体形成一个高冗余度的结构体。这样的机构设计使蛇体具有向任 何方向弯曲的能力。 在电路设计上采用 分布式底层运动控制——高层中枢决策”的控制逻辑， 通过 RS232 总线通讯。上位机为 PC 机控制，PC 机可以控制主机，调用运动 式库，实现对solid snake- II 的高层控制；也可直接控制solid snake 的各 个关节，实时的改变任意关节的状态，实现底层控制。 SolidSnake SOLID SNAKE 的主要技术参数： 参数 单元体长度 全长 直径 净重 最大速度 平均功耗 值 110mm 0.98m 50mm 1kg 8-10m/min 25W §1.1 近代国内外研究概况； 日本的Shigeo Hirose 在 1972 年的时候研制了ACM，算是比较早的 一仿生学的角度研究机器蛇的。近年， 一个有兴趣的博士生对 ACMIII 进行 了改进研究，实现了效果非常好的运 动。