机器人控制基础第一节.ppt

机器人控制基础;学习本门课程有什么用？; 教材;主要掌握的内容;需要的基本知识： （1）理论力学； （2）控制理论； （3）Matlab; （4）微分方程和线性代数.;第一章 绪论;机器人“HRP-4C”在欢迎游客 ，售价大约为15万英镑 这是世界上第一款时装模特机器人;你能想想一个骑自行车的机器人能够拥有连人类都无法做到的平衡能力吗？ 近日，来自日本的一款名为Murata Boy的平衡机器人就让人们大跌眼镜。它 可以通过内置的多个感应器配合智能调节装置保持机器人近乎完美的平衡状 态，甚至在完全静止的时候都可以纹丝不动。前置的超声感应装置还可以让 机器人在遇到无法逾越的障碍物时自动停止，避免事故的发生。 ;苹果MP4机器人 ;1.1 机器人的基本概念;指南车 木偶机器人 ;Karel Capek Assimov;可编程机器人 Unimate;（7）1980年；机器人在日本得到普及；此年称为‘机器人 元年’； （8）1995年——今，机器人的产量每年递增，机器人产 业兴起； （9）机器人学兴起，机器人向智能化发展。 机器人常见的杂志 IEEE 《Robotics Research》 《Robotics 》 《Robotics and Automation》 机器人研究：美国的MIT 机器人生产大国 日本 ;（1）国际标准化组织（ISO）的定义： 机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 （2）美国机器人协会（RIA）的定义： 机器人是一种用于移动各种材料零件、工具和专用装置的，通过可编程序动作来执行各种任务的，具有编程能力的多功能机械手。 ;（3）日本工业机器人协会（JIRA）的定义： 工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的、能够转动并通过自动完成各种移动来替代人类劳动的通用机器。 （2）美国国家标准局（NSB）的定义： 机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。 ;（1）机器人的动作机构类似于人或人的某些器官； （2）机器人具有一定程度的智能； （3）机器人具有通用性； （4）机器人具有独立性，一旦工作程序设定，机器人在 工作时不需要人的干预； （5）机器人是人造的机械装置。 ;（1）按代替人的器官分： 操作机器人、移动机器人、视觉机器人 （2）按用途分： 工业机器人、极限操作/探索机器人、娱乐机器人 （3）按控制方式分： 操纵机器人、程序机器人、示教再现机器人、数控机 器人、智能机器人 ;深蓝计算机;电子狗;1.2 操作臂的机构与控制;;;控制任务是：把物体从A点移动到B点。;具体说来有以下内容;1.2.2 操作臂正运动学;;;正运动学：给定一组关节角，计算工具坐标系到基坐标系的位姿表示，即关节空间到笛卡尔空间的变换。;1.2.3 操作臂逆运动学;1.2.4 速度、静力、奇异性;;1.2.5 动力学;1.2.6 轨迹生成;用Matlab画出的三次样条函数;焊接机器人 ;;;1.2.7 操作臂的设计与传感器;1.2.8 操作臂的线性位置控制;1.2.9 操作臂的非线性位置控制;1.2.10 可编程机器人;1.2.11 离散编程和仿真;附录A：Matlab语言; pi ans = 3.1416 format long, pi ans = 3.14159265358979 ;A.1.2: Matlab数据类型 数字变量 abs(x) sqrt(x) real(x) image(x) round(x) sin(x) cos(x) tan(x) asin(x) accos(x) atan(x) atan2(x,y) 变量的显示格式： format long format short …………………… ;2. 字符串 s=I am a student s = I am a student s=char(b,a,b,y); s ans = baby ;3 向量 （1）向量的生成 直接输入法： x=[2 4 6 8] x = 2 4 6 8 冒号： a=1: