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第三课 控制系统的稳定性分析 第 PAGE 12页 第三课 控制系统的稳定性分析 （对应课本P169第十一章） 教学目的： 观察系统的不稳定现象。 了解系统的开环增益和时间常数对系统稳定性的影响。 研究系统在不同输入下的稳态误差的变化。 掌握系统型次及开环增益对稳态误差的影响。 教学内容： 例1 分析开环增益和时间常数T改变对系统稳定性及稳态误差的影响。 设系统的开环传递函数为： 取，即令；取，即令，建立系统数学模型，绘制其阶跃曲线。 （1）首先理论上分析对稳定性的影响。保持不变，改变，令分别等于2，3，4，5，用劳斯判据求出使系统稳定的值范围，并对上述情况进行稳定性判断。 键入程序： %定义元件参数 R1=10^5; R=10^5; R2=[1,2,3,4,5]*10^5; C1=10^(-6); C2=10^(-7); T=[R*C1,R*C2]; %建立系统传递函数，并绘制其阶跃响应曲线 for i=1:5 K0(i)=R2(i)/R1; num=10*K0(i); den=[0.1*T(1),0.1+T(1),1,0]; Gopen=tf(num,den) Gclose=feedback(Gopen,1,-1) figure(i) step(Gclose) end 时系统的阶跃响应曲线： 时系统的阶跃响应曲线： 时系统的阶跃响应曲线： 时系统的阶跃响应曲线： 时系统的阶跃响