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PID控制在单级倒立摆系统中的分析与应用 摘要：作为现代控制理论在空间技术中的应用典范，倒立摆系统一直广受青睐。随着技术进步，一级、二级、三级、四级倒立摆系列相继问世。倒立摆系统实属多变量、非线性、强耦合系统。本文首先基于牛顿力学与运动学知识建立其数学模型—动力学方程，并经过线性化处理得到其传递函数模型。其次在MATLAB环境中进行了PID控制下的仿真。最后由仿真结果指出了单级倒立摆系统的在应用中的优势与缺憾。 关键字：单级倒立摆；PID控制；MATLAB； 一、引言 本质上，倒立摆是一个非线性自然不稳定系统。倒立摆是处于倒置不稳定状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。常见的倒立摆系统一般由小车和摆杆两部分构成，在复杂的倒立摆系统中，摆杆长度和质量均可变化。在现代控制理论教学中，倒立摆系统一直是一个理想的实验平台。尤其是在如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛性和系统抗干扰性等抽象的概念讲解中，都可以通过倒立摆系统形象的表现出来。作为控制领域研究的热点。近年来，国际上对倒立摆的研究的热情丝毫未减，在单级倒立摆的基础之上很多研究技术与手段已经实现了对一级、二级、三级甚至四级倒立摆的控制，如PID控制，状态反馈控制等。本文中，主要以单级倒立摆为控制对象，运用牛顿动力学方法为其建立数学模型，并由此在MATLAB中建立基于PID校正的单级倒立摆闭环系统框图，研究并分析其阶跃响应结果。 二、单级倒立摆的数学模型 2.1系统运动方程 因为倒立摆是一个复杂、多变量、存在严重非线性、非自治不稳定系统。在没有外界强加的控制力作用下，摆球将在任何微小的扰动作用下，偏离竖直方向的平衡位置向任何方向倾倒。所以为了达到对系统控制的目的，外界需提供一个力，使得摆杆与竖直方向的夹角保持接近于零，即摆杆能尽量处于平衡处，单级倒立摆能处于稳定状态。研究系统都是从数学模型开始的，而数学模型的建立需对物理环境进行抽象与对物理条件进行理想化。将小车的物理环境进行二维理想化之后，如下示意图所示，将系统状态参数统计于下表： 表1 单级倒立摆状态参数 物理表达式 数值 物理意义 可变量 外界作用力 可变量 小车瞬时位置 1m 摆杆长 0.1kg 摆球质量 1kg 小车质量 可变量（） 摆杆与竖直方向夹角 可变量 摆球瞬时位置 在理想情况下（忽略杆子质量，驱动电机本身动力学特性及各种摩擦和风力的影响），典型的如图所示： 图1 倒立摆简易受力示意图 采用隔离法，分别对小车和摆球做受力分析，示意图如下。 图2小车和摆球受力示意图 对于小车，在水平方向有 ⑴ 对于摆球，在水平方向有 ⑵ 在竖直方向有 ⑶ 摆球围绕其质点转动方程为 ⑷ 2.2系统线性化 显然，后三个方程实属非线性方程，因此有必要进行线性化处理才可以得出其数学模型。如图1所示，假定单级倒立摆得到有效地控制，处于稳定状态，即值很小，近于零，可做以下线性化处理： ① ② ③ ④ ⑤ 上述方程线性化后最终形式如下： ⑸ 若选定系统的输入变量为输出变量为，则消去中间的状态变量,最后所得关于摆杆与竖直方向夹角的线性微分方程如下： ⑹ 不难得到经过Laplace变换后的系统传递函数模型如下： ⑺ 2.3 PID控制器的设计 带入表中的具体数据后，可得传递函数： ⑻ 给系统加入反馈回路,并于前向通道串联,所得闭环系统传递函数： ⑼ 若使系统稳定，则系统特征方程的根皆位于左半平面，具有负实部。由此可取,,即 ⑽ 若PID得控制器传递函数为： ⑾ 加入调节器之后的系统传递函数为： ⑿ 则单位负反馈系统传递函数： ⒀ 三、MATLAB系统仿真 3.1无PID控制 无PID控制参与下的闭环系统传递函数见⒀在MATLAB中的阶跃响应曲线如下图所示 图3无PID控制时系统阶跃响应 3.2有PID控制 最终的PID控制单位负反馈系统的传递函数见⒃，在MATLAB中的阶跃响应情况如下图所示： 图4 有PID控制时系统阶跃响应 经过多次参数的整定后，所得上述曲线的参数为：。 四、结论 比较图3与图4可以发现，在PID控制器的作用下，系统的稳态与动态性能都有所提高，尤其是超调量大大降低，调节时间缩短，系统响应加快，稳定性提高。实际上，利用PID控制器进行串联校正时，不仅仅可以使系统的型别提高一级，还可以提供两个负实零点，因此与单独的P或者PI调节器