第2章 控制系统数学模型幻灯片.pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 2.5 数学模型的分析函数（自学） 2.5 数学模型的分析函数（自学） 2.5 数学模型的分析函数（自学） 模型的动态分析 LIT系统的传输零点 zero 求取系统的零极点分布 pzmap 求系统的极点 pole，eig LTI模型的范数 norm 连续系统的极点按实部排序 esort 离散系统的极点按幅值排序 dsort 返回系统的低频增益 dcgain 求取系统特征根的无阻尼自振频率和阻尼比 damp 计算输出的协方差和状态的协方差 cover 函数功能 函数名 状态空间的实现 基于Gram矩阵的状态空间均衡实现 balreal 系统降阶 modred 状态空间的最小实现 minreal 状态空间的坐标变换 ss2ss 基于坐标变换方法的状态空间均衡实现 ssbal 能观标准型的实现 obsvf 能观矩阵 obsv 计算系统的能控Gram矩阵和能观Gram矩阵 gram 能控标准型的实现 ctrbf 能控矩阵 ctrb 约当标准型的实现 canon 函数功能 函数名 2.1 连续线性系统的数学模型 2.2 离散系统的数学模型 2.3 数学模型之间的相互转换 2.4 框图描述系统的化简 2.5 数学模型的分析函数 2.6 控制系统建模的基本方法 设函数f(t)满足： 1）f(t)实函数； 2）当t0时，f(t)=0； 3）当t?0时，f(t)的积分 在s的某一域内收敛 则函数f(t)的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中：s=σ+jω（σ，ω均为实数）； F(s)称为函数f(t)的拉普拉氏变换或象函数; f(t)称为F(s)的原函数； L为拉氏变换的符号。 拉氏反变换： 2.1 连续线性系统的数学模型 Matlab拉式变换命令laplace() Matlab反拉式变换命令ilaplace() 2.1.1 线性系统的传递函数模型 微分方程 假设信号及各阶导数的初始值均为0，则利用拉氏变换的微分性质 传递函数： %传递函数：初始条件为零时，输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比。 【调用格式】 sys = tf(num,den) %先按s降幂顺序输入多项式系数，然后建立传递函数模型 sys = tf(‘s’) %建立拉普拉斯变换的自变量s的TF模型 【说明】 num和den分别是传递函数的分子多项式系数和分母多项式系数，按s的降幂排列，是细胞数组。 tf函数的返回值是一个对象，称之为TF对象，num和den是TF对象的属性。 SISO系统的TF数学模型 2.1.1 线性系统的传递函数模型 [例2-1] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来，并将其建立在工作空间中。 [例2-2] 已知系统传递函数为 利用MATLAB将上述模型表示出来。 解：其MATLAN命令为： num=7*[2,3]; den=conv(conv(conv(conv([1,0,0],[3,1]),[1,2]),[1,2]),[5,0,3,8]); sys=tf(num,den) 相乘conv a=[1 2 3] ; b=[1 2] c=conv(a,b)=1 4 7 6 conv指令可以嵌套使用，如conv(conv(a,b),c) [num,den]=tfdata(sys,v) %提取分子分母多项式 2.1.2 线性系统的状态空间模型 在MATLAB中，用函数ss( )来建立控制系统的状态空间模型，或者将传递函数模型与零极点增益模型转换为系统状态空间模型。ss( )函数的调用格式为： sys=ss(A,B,C,D) 函数的返回变量sys为连续系统的状态空间模型。 [例2-3] 已知系统的状态空间描述为 利用MATLAB将上述模型表示出来。 解： A=[2.25,-5,-1.25,-0.5; 2.25,-4.25,-1.25,-0.25; 0.25,-0.5,-1.25,-1; 1.25,-1.75,-0.25,-0.75]; B=[4;2;2;0]; C=[0,2,0,2]; D=0; sys=ss(A,B,C,D) [A,B,C,D]=ssdata(sys) %提取参数 在MATLAB里，用函数命令zpk( )来建立控制系统的零极点增益模型，或者将传递函数模型或者状态空间模型转换为零极点增益模型。zpk( )函数的调用格式为： sys=zpk(z,p,k) 函数返回的变量sys为连续系统的零极点增益模型。 2.1.3 线性系统的零极点模型 还可以用pzmap(sys)命令在复平面上表示系统的零极点分布图。 [例2-4]