单片机原理与应用系统设计 第09章 单片机应用系统设计实例课件.ppt

9.3.3.1 主要应用程序模块的设计 3. 数字输入输出模块 数字输入输出模块负责完成各关节（运动轴）的位置反馈信号采集和驱动脉冲输出。 对于多轴联动控制系统来说，这部分的性能至关重要。位置反馈信号是由光电编码器转换而来的脉冲或数字信号，其采集和限位输入、驱动使能输出一样，实现起来比较简单。在本系统中，使用邮箱来存储光电编码器位置反馈值，当系统执行驱动脉冲输出程序被DDA周期定时中断后，位置检测任务则将位置反馈值存入邮箱中，而相应的位置控制任务如发现该邮箱中有新的消息产生，就会对应的作出位置比较，修改位置误差。 9.3.3.1 主要应用程序模块的设计 下面是主程序等待位置反馈值并在有反馈时将它接收并存入邮箱的程序段： void Mainse Task(void *id) { Posmsg pmsg=0； for(；；){ pmsg = WaitMessage()； //等待消息 Switch(pmsg-message{ Feedback(pmsg-posvalue)；//接收反馈值 Break；} DeleteMessage(pmsg)}； //删除消息，释放资源 } 9.3.3.1 主要应用程序模块的设计 各关节的运动方向控制及其驱动脉冲产生输出的任务，本系统是基于LPC2212的PWM功能来实现的。LPC2212的PWM功能是建立在标准的定时器之上的，它具有32位定时器、预分频控制电路和7个匹配寄存器，可实现6个单边PWM输出和3个双边PWM输出，也可采用这两种类型的混合输出，具有匹配中断、匹配PWMTC复位和匹配PWMTC停止等功能。其比较匹配功能的实现框图如图9.31所示。定时器比较匹配由控制寄存器PWMMCR进行匹配操作设置，而PWMMRO-6则为7路比较匹配通道的比较值寄存器。当比较匹配时，将会按照PWMMCR设置的方法产生中断或复位PWMTC等，而且PWMPCR可以控制允许/不允许PWM输出和单边/双边PWM输出。另外，LPC2212使用了一个PWMLER锁存使能寄存器，可确保对PWMMRO-6的比较值进行修改过程中不影响PWM输出。当修改PWMMRO-6的比较值时，只有使PWMLER的对应位置1，在匹配0事件发生后此值才会生效。 9.3.3.1 主要应用程序模块的设计 图9.31 PWM的比较匹配寄存器功能框图 9.3.3.1 主要应用程序模块的设计 系统采用了配置单边PWM、复位PWMTC功能，可输出脉冲/方向模式和正负脉冲模式供用户选择。在使用单片PWM输出时，在PWM周期开始时为高电平，匹配后为低电平，使用PWMMRO作为PWM周期控制，PWMMRx作为占空比控制。若PWMMRx的匹配值为0，则该引脚输出在该PWM周期内一直为低；反之，若匹配值等于MRO，则输出在该周期一直为高。经过设计，本系统可以在同一时刻产生三个关节的驱动脉冲输出。 9.3.1 三关节机器人控制系统的结构与功能 图9.19 FLASH芯片SST39VF160与LPC2212的连接 到SST39VF160的信号WE#；OE端连到SST39VF160的信号CAE；低16位数据线DATA[00:15]对应连到SST39VF160的数据线DQ0～DQ15；地址线ADDS[01:20]对应连到SST39VF160的地址线A0～A19。 9.3.2 三关节机器人控制系统的硬件电路设计 ⑵ 数据存储器的扩展 系统外扩了一片512KB的高速16位SRAM芯片IS61LV25616AL。系统分配给它的地址空间为0～0x8107FFFFH。LPC2212与它的连接如图9.20所示，即：LPC2212的WE端连到IS61LV25616AL的信号/WE；CS1端连到IS61LV25616AL的信号/CE；OE端连到IS61LV25616AL的信号/OE；BLS1连到IS61LV25616AL的信号/UB；BLSO连到IS61LV25616AL的信号/LB；低数据线DATA[00:15]对应连到到IS61LV25616AL的数据线IO0～IO15；地址线ADDR[01:18]对应连到IS61LV25616AL的地址线A0～A18。 9.3.2 三关节机器人控制系统的硬件电路设计 图9.20