5R关节型机械手运动学性能分析及其仿真的研究.PDFVIP

·８０· 重 型 机 械　　 　　　　　　　　　　　　　　　　２０１７Ｎｏ２ ５Ｒ关节型机械手运动学性能分析及其 仿真的研究 田　方，牟昌进 （沈阳工业大学机械工程学院，辽宁 沈阳１１０１７８） 摘　要：根据生产线的实际要求，对５Ｒ机械手运动学性能进行探究，并通过ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ建立模型 并用ａｄａｍｓ进行仿真，在不同轨迹下得出机械手的运动学特性，然后对比分析数据，为关节机械手以 后的运动学分析提供理论依据。 关键词：５Ｒ机械手；运动学分析；仿真 中图分类号：ＴＨ１７　　文献标识码：Ａ　　文章编号：１００１－１９６Ｘ（２０１７）０２－００８０－０４ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆ５ｒｍｕｌｔｉｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ＴＩＡＮＦａｎｇ，ＭＵＣｈａｎｇｊｉｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ１１０１７８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅａｃｔｕａｌｎｅｅｄｓｏｆｐｒｏｄｕｃｔｉｏｎｌｉｎｅ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆ５Ｒｍｕｌｔｉｊｏｉｎｔｍａ ｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅｐａｒａｍｅｔｅｒｉｓｅｘｐｌｏｒｅｄ．Ｔｈｅ５ＲｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｍｏｄｅｌｉｓｂｕｉｌｔｂｙＳｏｌｉｄｗｏｒｋｓａｎｄｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙ Ａｄａｍｓ，ｋｉｎｅｍａｔｉｃｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒａｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｕｎｄｅｒｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅ ｐａｐｅｒｐｒｏｖｉｄｅｓｔｈｅｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｂａｓｉｓｆｏｒｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂｙａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｃｕｒｖｅｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：５Ｒｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ；ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ 动关节建立坐标系，该机械手有５个活动关节， ０　前言 建立６个坐标系。有一个基本坐标系。如图２ 机械手在很多生产实际中有广泛的应用，既 所示。 可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动 ［１］ 化，也能在有害环境下操作以保护人身安全 。 本文根据实际的生产情况、数控车床、机械手、 加工工件的布局，确定机械手末端手爪的运动轨 迹。根据轨迹运用 ＤＨ法对机械手系统进行运 ［２］ 动学分析 。 １　５Ｒ机械手布局图及其坐标系 建立 　　根据图１所示机械手、工件、数控车床的布 局，得出机械手末端轨迹［３］。在机械手各个活 图１　机械手、工件、数控机床布局图 　　图２中ｌ、ｌ、ｌ分别为连杆１、连杆２ １ ２ ３ 收稿日期：２０１６－１１－１５；修订日期：２０１６－１２－０９ 和连杆３的长度， 为ｚ绕旋转时ｘ到ｘ 测量 θ ｉ ｉ ｉ ｉ－１ 作者简介：田　方（１９６２－），女，沈阳工业大学，教授，主要