数控技术课程设计正文.docVIP

中北大学数控技术课程设计 PAGE 14 1.设计要求 如图1—1所示是一台工件传送的气动机械手的动作示意图，其作用是将工件从甲工作台传递到乙工作台。 图1—1工件传送的气动机械手的动作示意图 机械手的具体动作示意图如图1—2所示。气动机械手的升降和左右移动分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动气缸来完成，其中上升与下降对应电磁阀的线圈分别为YV3与YV1，左行、右行对应电磁阀的线圈分别为YV5与YV6。一旦电磁阀线圈通电，就一直保持现有的动作，直到相对的另一线圈通电为止。气动机械手的夹紧、松开的动作由只有一个线圈的两位电磁阀驱动的气缸完成，线圈( YV2)断电夹住工件，线圈(YV2)通电，松开工件，以防止停电时的工件跌落。机械手的工作臂都设有上、下限位和左、右限位的限位开关SQ1、SQ2、SQ4\SQ5和SQ3、SQ6，夹持装置不带限位开关，它是通过一定的延时来表示其夹持动作的完成。机械手在最上面、最左边且除松开的电磁线圈( YV2)通电外其他线圈全部断电的状态为机械手的原位。 图1—2机械手的动作示意图 机械手的工作按着从原点、下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移、原点的过程进行。具体操作过程是 从原点开始，按下启动按钮，下降电磁阀通电，机械手下降，下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手夹紧；夹紧后，