工业机器人技术与应用第9章.ppt

装配机器人技术的新发展 1. 机器人系统 所 处 控制器 装配生产线随着产品结构不断升级，促进机器人新机型不断涌 位 现和控制器处理能力不断增强。 2013 年安川机器人正式推出更加适合取 置 ———— 放动作能力的控制器 FS100L 。该控制器主要针对负载在 20Kg 以上中大 型取放机器人，控制器内部单元与基板均高密度实装，节省空间，与之 【 前同容量机种相比体积小近 22% ；处理能力提高，具有 4 倍高速生产能 扩 力，缩短 I/O 应答时间。 展 与 提 高 】 FS100L 控制器 返回 目录 31/40 工业机器人技术及应用 — 装配机器人及其操作应用 讲授：王兴 章节目录 9.1 装配机器人的分类及特点 9.2 装配机器人的系统组成 9.3 装配机器人的作业示教 9.3.1 螺栓紧固作业 9.3.2 鼠标装配作业 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 9.4 装配机器人的周边设备 …. 9.4.1 周边设备 9.4.2 工位布局 返回 目录 1/40 课前回顾 所 处 位 置 ———— 如何进行涂装机器人的简单作业编程？ 简述涂装机器人周边设备有哪些？ 【 课 前 回 顾 】 返回 目录 2/40 学习目标 所 处 位 置 ———— 了解装配机器人的分类及 能够识别装配机器人工作 特点。 【 站基本构成。 学 掌握装配机器人的系统组 习 能够进行装配机器人的简 目 成及其功能。 单作业示教。 标 】 熟悉装配机器人作业编程 的基本流程。 熟悉装配机器人典型周边 设备与布局 返回 目录 3/40 认知目标 能力目标 导入案例 机器人助力手表机芯生产线，实现装配自动化 所 处 位 置 ———— 【 导 入 案 例 】 目前，国内某公司正式采用 70 多台平面关节型装配机器人完成整个机芯的组装 ，手表部件很轻，通过合理设计夹具，额定负载 1KG 的平面关节型装配机器人成为 主要装配机器人。其高精度，高速度及低抖动的特性，确保实现机芯机械部件的装 配，装螺钉，加机油，焊接晶体，并进行安装质量检测。装配机器人与第三方相机 也可以很容易完成通讯。操作界面简单，便于现场维护人员学习，操作。 返回 目录 4/40 9.1 装配机器人的分类及特点 装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一 所 处 类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔 位 顺性好、动作迅速等优点。归纳起来，装配机器人的主要优点如下： 置 ———— 1 ） 操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间； 【 课 堂 2 ） 精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 认 知 3 ） 提高生产效率，解放单一繁重体力劳动； 】 4 ） 改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境； 5 ）可靠性好、适应性强，稳定性高； 返回 目录 5/40 9.1 装配机器人的分类及特点 装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4- 所 处 6 轴组成，就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分 直角式装配机器人 位 和 关节式装配机器人 ， 关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式 置 ———— 和并联关节式。 【 课 堂 认 知 】 b) 水平串联关节式 c) 垂直串联关节式 d) 并联关节式 a) 直角式 装配机器人分类 返回 目录 6/40 9.1 装配机器人的分类及特点 所 常见装配机器人以臂部运动形式分 直角式装配机器人 和 关节式装配机器人 。 处 位 直角式装配机器人 亦称单轴机械手， 以 XYZ 直角坐标系统为基本数学 置 ———— 模型，整体结构模块化设计。 可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作 业，广泛运用于节能灯装配、电子类产品装配和液晶屏装配等场合。 【 课 堂 认 知 】 直角式装配机器人装配缸体 返回 目录 7/40 9.1 装配机器人的分类及特点 所 常见装配机器人以臂部运动形式分 直角式装配机器人 和 关节式装配机器人 。 处 位 关节式装配机器人 关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关 置 ———— 节式和并联关节式。 1 ） 水平串联式装配机器人 亦称为平面关节型装配机器人或 SCARA 机器人，是 【 目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人