用于焊接机器人磁控电弧焊缝跟踪传感器.docxVIP

用于焊接机器人的磁控电弧焊缝跟踪传感器 华婧，孙莹，敖静，张熙翔，崔健 （湘潭大学，机械工程学院，湘潭，411105 ） 摘要：针对目前机械式电弧传感器普遍存在的易磨损、噪声大且稳定性差等问题，提出了将磁场控制电弧的技术应用于焊缝跟踪；设计了磁控电弧传感器，对其基本原理进行了详细阐述，并依据电磁场理论和磁控电弧规律分析了相关影响参数，通过对传感器的改进，从而更好地实现对焊缝的跟踪。 关键词：焊接机器人，磁控，焊缝跟踪，传感器，纵向交流磁场 中图分类号：TG409 序言 焊缝跟踪作为一门综合性应用技术，具有多学科交叉融合的特点，包括电子技术、计算机、焊接、结构、材料、流体、光学、电磁等学科。国内外众多研究工作者投入到这一领域进行研究，从示教型焊接机器人到程序控制焊接系统，再到移动式自动焊缝跟踪技术，焊接自动化的每一次进步都显著提高了生产效率。焊接技术的自动化、柔性化与智能化是未来焊接技术发展的必然趋势。 1、电弧传感焊缝跟踪技术的研究现状及发展状况 焊缝自动跟踪方面，传感器提供着系统赖以进行处理和控制所必须的有关焊缝的信息。我们研究电弧传感器就是要从焊接电弧信号中提取出能够实时并准确反映焊炬与焊缝中心的偏移变化信号，并将此信号采集出来，作为气体保护焊焊缝自动跟踪系统的输入信号，即焊缝自动跟踪系统的传感信号。 在国内研究电弧传感器的先驱者中有清华大学潘际銮院士[1]。潘院士首