第1章平面机自由度和速度分析.ppt

A1 B1 A2 B2 2 1 两作平面运动的构件 A1 B1 A2 B2 2 1 构件2相对于构件1在重合点的速度 vA2A1 vB2B1 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 ?12 v(P2P1)=0 *瞬心——作一般平面运动的两构件上的瞬时等速重合点或瞬时相对速度为零的重合点 瞬时等速重合点 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA1A2 vB1B2 1 2 vP12?0 P12的绝对速度(absolute velocity) vP2P1=0 P1 、 P2的相对速度(relative velocity) A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 若瞬心P12处的速度vP12不为零，则称为相对瞬心 vP12?0 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 vP12?0 此时，P12可视为 连接两构件的转动副 A(A1,A2) B(B1,B2) P12 vA2A1 vB2B1 1 2 vP12?0 F=? F=3?3-(2 ?3+1)=2 ??? 滚子与廓线间纯滚动以减小摩擦。 滚子转动否是否影响机构整体运动？ 可见，滚子转动否与机构整体运动无关。 这种与机构整体运动无关的自由度称为局部自由度。 计算机构自由度时应去掉。相当于将滚子与推杆固结。 F=3?3