智能控制第2章 节 模糊控制应用二.pptVIP

模糊控制理论在;二、电动汽车驱动控制系统; 系统用3个模糊自整定PI控制器（只是其中一种，可采用多种策略，如粗-精双模模糊等）分别控制电机的转速、转矩电流和励磁电流，保证电动汽车加速和调速具有优良性能。; 通过常规方法得到PI控制器参数Kp和Ki的初始值，当系统运行过程中的参数发生波动时，显然固定的Kp和Ki难以满足系统的要求，此时需要PI控制器参数 和 作相应调整以克服系统参数的变化对系统的不利影响。; 从车速响应曲线可以看出:除了在汽车运行状态发生变化时，车速有较小的超调外，电动汽车的实际输出车速与给定车速基本吻合。; （2）直接转矩控制 1985年, 由德国鲁尔大学Depenbrock教授提出。电机瞬时转矩和定子磁链作为状态变量加以反馈调节, 转矩和定; 优点：与矢量控制相比，省去电流环控制器和坐标变换， 结构简化，且不受转子参数变化影响，很大程度上克服了矢量控制技术的缺点。它的产生给交流变频调速领域带来了无限的生机, 具有划时代的重要意义.; 缺点：稳态运行时，转矩、电流及定子磁链脉动较大; 低速运行，尤其接近零速时, 磁链与转矩的估计受电机参数影响严重，这些问题大大削弱了电动机的控制性能。这就要求我们不断地丰富和完善直接转矩控制技术思想。 ABB 公司首次把直接转矩控制技术转化产品, 开发了第一台商用变频器( ASC600系列)。由于巨大的商用价值及其带来的巨大经济效益, 各大变频器厂商如西门子、三菱等都竞相开发此类产品。; DTC控制系统（模型讲解） （1）常规PI速度控制器 （2）模糊PI速度控制器 （3）神经网络PI速度控制器 （4）基于进化算法的模糊PI速度控制器 实验参数比较分析;常规DTC; 电动助力转向(Electric Power Steering, 简称EPS) 是世界汽车技术发展的研究热点和前沿技术之一。电动助力转向与传统液压动力转向相比有许多优点, 它能在各种行驶工况下提供最佳助力,需要满足汽车转向的“轻”与“灵”的要求, 改善汽车的转向性能。;1、汽车两自由度转向模型： 将汽车简化为一个具有侧向和横摆运动的两自由度的汽车模型。 2、电动助力转向系统数学模型 采用直流电??机，建立系统的状态方程。; 以扭矩传感器测得的力矩Tsw 及其变化率(作为模糊控制器的输入)来决定电动机输入端电压U 的大小，根据模糊控制原理，得：; 反应时间略微缩短, 而过渡时间和超调量明显减小; 抗干扰性能是汽车电动转向系统重要性能指标, 直接关系到汽车的操纵性能和行驶安全性。转向时, 路面随机激励干扰和传感器测量噪声的影响, 使系统输出受到干扰, 并对转向操作产生较大影响。 通过卡尔曼滤波, 对控制信号进行线性递推最佳误差估计, 可以抑制路面随机干扰和传感器测量噪声的影响, 提高系统稳定性能。; 由车速、扭矩查助力特性曲线得到电动机转向助力电压，将该电压转换为目标电流指令。; 目标电流指令与实际电流值的差值及其变化率作为单变量二维模糊控制器的输入，输出为电压控制量。 差值较大, 选择FC , 加快系统响应速度, 提高阻尼, 减少超调;当差值较小选择PID, 减小系统稳态误差, 降低微小振荡; 由模态选择协调器选择控制模态，系统切换阈值e= 0.2。; 系统干扰与测量噪声均方差为0.1 的零均值白噪声情况下，阶跃响应输出的仿真结果。可知，卡尔曼滤波器有效地抑制了干扰信号。;转向轻便性试验： 能明显改善转向的轻便性。;;;;;;1）被动式悬架：传统悬架。 2）主动悬架：根据行驶条件，随时对悬架系统刚度、减振器的阻尼力，车身高度进行调节，使汽车有关性能始终处于最佳状态。 3）半主动悬架：仅对减振器的阻尼力进行调 节，有些还对横向稳定器的刚度进行调节。;双模糊控制器的车辆半主动悬架; 在只考虑车辆垂向振动的单模糊控制中，选取簧载质量速度和加速度作为模糊输入变量，模糊控制器输出为阻尼系数调整因子?。; 在相同的仿真环境下，对采用被动、单模糊控制和双模糊控制的3种悬架系统的半车模型进行了计算机仿真，几个数据的均方根值见表3。; 结论： ① 单模糊控制策略能在一定程度上改善簧载质量垂向加速度和俯仰角加速度，可实现综合减振之目的； ② 较之单模糊控制，双模糊控制策略能更好地改善车辆乘坐舒适性； ③ 双模糊控制车辆半主动悬架拥有比单模糊控制半主动悬架更好的综合悬架性能，是车辆半主动悬架系统采用模糊控制策略之优选方案。;五、ABS防抱死系统工况的多变及轮胎的非线性 ABS：“防锁