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运动学分析： 运动坐标系原点OT1在基础坐标系中的位矢为： * s表示sin ，c表示cos，a是进动角，b是章动角，g是自转角 绕OB1XYZ的Z轴转a角，达到x1y1z1的姿势； 绕当前的x1轴转b角，达到x2y2z2的姿势； 绕当前的z2轴转g角，达到终端的姿势OT1xyz。 则姿势变换矩阵为 ： 终端姿势描述 * 定平台上各铰接点在基础坐标系中的坐标： Bi = Bj = * 运动平台上的各铰接点在运动坐标系中的坐标： Ti = Tj = * 动平台上各铰接点在基础坐标系中坐标为： TiB = RTi + rT (i = 1, 2, …, 6) 于是支链矢量为： lili = RTi + rT - Bi (i = 1, 2, …, 6) 其中li为第i支链长度，li为第i支链单位方向矢量 Bi = [Xi, Yi, Zi]T，Ti = [xi, yi, zi]T。 上式即为运动学逆解方程。 动平台各铰链位置矢量在基础坐标系中为： si = RTi (i = 1, 2, …, 6) * 工作空间分析 * 4.精度分析 5.标定 6.刚度和动力学分析 7.集成开发环境 8.开发的并联机构机床和控制器 * * 在一台数控设备上能完成多工序切削加工（加车、铣、镗、钻等）的加工中心，可代替多机床和多装夹的加工，既能减少装卸时间，省