弧焊机器人的方案设计.doc

弧焊机器人设计方案 撰 写：_____________ 审 核：_____________ 项目负责人： _____________ 哈尔滨工业大学 机器人研究所—机器人技术与系统国家重点实验室 （签章） 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc277081769 第一章 机器人机械本体方案设计 PAGEREF _Toc277081769 \h 1 HYPERLINK \l _Toc277081770 1 关节指标和电机、减速器技术数据 PAGEREF _Toc277081770 \h 1 HYPERLINK \l _Toc277081771 1.1关节最大速度指标 PAGEREF _Toc277081771 \h 1 HYPERLINK \l _Toc277081772 1.2电机技术数据 PAGEREF _Toc277081772 \h 1 HYPERLINK \l _Toc277081773 1.3减速器数据 PAGEREF _Toc277081773 \h 2 HYPERLINK \l _Toc277081774 2恢复系统电机、减速器校核 PAGEREF _Toc277081774 \h 2 HYPERLINK \l _Toc277081775 3新研制系统电机、减速器校核 PAGEREF _Toc277081775 \h 14 HYPERLINK \l _Toc277081776 4校核小结 PAGEREF _Toc277081776 \h 24 HYPERLINK \l _Toc277081777 4.1恢复系统最终选型 PAGEREF _Toc277081777 \h 24 HYPERLINK \l _Toc277081778 4.2新研制系统最终选型 PAGEREF _Toc277081778 \h 25 HYPERLINK \l _Toc277081779 5 新研制系统关键部件强度分析 PAGEREF _Toc277081779 \h 25 HYPERLINK \l _Toc277081780 5.1小臂杆 PAGEREF _Toc277081780 \h 25 HYPERLINK \l _Toc277081781 5.2大臂 PAGEREF _Toc277081781 \h 30 HYPERLINK \l _Toc277081782 5.3转座 PAGEREF _Toc277081782 \h 32 HYPERLINK \l _Toc277081783 5.4底座 PAGEREF _Toc277081783 \h 34 HYPERLINK \l _Toc277081784 5.5轴压盖1 PAGEREF _Toc277081784 \h 36 HYPERLINK \l _Toc277081785 5.6地脚螺栓 PAGEREF _Toc277081785 \h 39 HYPERLINK \l _Toc277081786 5.7关键部件强度分析小结 PAGEREF _Toc277081786 \h 41 HYPERLINK \l _Toc277081787 第二章 机器人控制系统方案设计 PAGEREF _Toc277081787 \h 42 HYPERLINK \l _Toc277081788 1 恢复系统控制方案 PAGEREF _Toc277081788 \h 42 HYPERLINK \l _Toc277081789 1.1控制系统体系结构 PAGEREF _Toc277081789 \h 42 HYPERLINK \l _Toc277081790 1.2 控制系统的详细结构 PAGEREF _Toc277081790 \h 42 HYPERLINK \l _Toc277081791 2 改进系统控制方案 PAGEREF _Toc277081791 \h 46 HYPERLINK \l _Toc277081792 2.1 控制体系结构确立 PAGEREF _Toc277081792 \h 46 HYPERLINK \l _Toc277081793 2.2 基于实时系统和高速通讯总线的控制系统方案 PAGEREF _Toc277081793 \h 49 HYPERLINK \