全国大学生机器人搬运比赛部分程序(aw60).docVIP

图1比赛场地示意图 图2机器人出发区示意图4 //-------------------------------------------------------------------------* //机器人搬运比赛程序如下： // 项 目 名: 基于Freescale AW60的 * // 硬件连接: * // 程序描述: 定时器2作为颜色传感器计数器；定时器1通道0-1作为PWM输出；通道2作为颜色传感器的定时器溢出中断 // 超声波计数用定时器1 * // 说 明: * // ? * // * // 作者信息? * // 版本信息? * // 完成时间? * // 修订记录： * // 时间： * // 内容：? * //-------------------------------------------------------------------------* //调用头文件 #include Includes.h void main(void) { //定义变量，不管在主程序还是子函数，都需要把变量的定义放在最前面，否则会报错 int D=0; int m=0; char num1=0; //用于计数用 char num2=0; //用于 转弯计数用 char flag_forward=1; //前进的标志位 char flag_backward=1; //后退的标志位 //用到的端口，一定要记得初始化端口数据方向寄存器 //液晶模块 //PTGDD |= 0 //液晶模块IO的输入输出配置 //颜色传感器模块 //PTCDD |= 0 //配置颜色传感器模块 // PTFDD = 0 //红外传感器模块及驱动模块 PTDDD = 0 // PTDD4作为定时器2的外部时钟输入 PTBDD = 0 //前五个是红外传感器 ，最后两个是超声波的发送和接收 PTEDD |= 0 //配置驱动模块 //PTEDD = 0 //配置红外接近传感器 PTADD = 0xFF; // PTFDD = 0 //前两个口左右计数的口 //2 关总中断 DisableInterrupt(); //禁止总中断 //3 芯片初始化 MCUInit(); //4 模块初始化 PWM_Init(1,0x0fa0); //用作PWM输出控制电机周期最佳控制大概400ms左右 （控制舵机用TPM_NUM_1,CH_2） //TPMinit(2); //用来作为颜色传感器的计数用外部时钟 /*rb=0; //值的初始化 bb=0; //值的初始化 gb=0;