自动控制原理学-习.docVIP

自动控制学习 控制系统的数学模型 经典控制理论分析线性控制系统的性能的方法：时域分析、根轨迹、频域分析。 线性化处理选用拉氏变换，非线性处理，用泰勒级数展开，当增量很小时，去除增量线性化。 复数域的数学模型：传递函数。定义在零初始状态下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换的比值。 线性系统的时域分析 2.1一阶系统的时域分析 2.2 二阶系统的时域分析 时域分析就是输出响应随着时间变化由输入激励函数所产生响应的变化。输入激励有单位阶跃函数、单位脉冲函数、单位斜坡函数。 系统的稳定性分析：所谓稳定性就是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原状态的性能。即平衡状态稳定性。若达到稳定，闭环系统的极点均具有负实部，即所有极点均落在S轴的左边。 赫尔维茨判据：要求其闭环特征方程的系数全大于零，且各顺序主子式也大于零。 劳斯判据：为防止劳斯判据失效，在劳斯表中出现无穷大项时，可以用原特征方程乘以（s+a）的系数重新组成特征方程。若出现全零行，则去F(s)为全零行的上一行，用F(s)的导数取代全0行。 时域分析中的重要参数ζ-阻尼比，Wn-自然频率，σ-衰减系数，Wd-阻尼振荡频率，td-延迟时间，tr-上升时间，tp-峰值时间，ts-调节时间 2.3 自动控制经典控制理论 1、控制系统的组成：给定＋控制器＋被控对象＋反馈。 2、基本的控制方式： 1） 开环控制系统利用控制器或控制