CANopen技术指导手册.PDFVIP

CANopen 技术指导手册 H2X-CAN506 黄石维 版本 日期 备注 V1.0 目 录 CANOPEN 技术指导手册 1 目 录 3 1 端口连接及设置 5 1.1 CAN 总线连接器5 1.2 H2X-CAN506 通讯参数设置5 2 CANOPEN 通讯 6 2.1 CANOPEN 协议概述6 2.2 CANOPEN 通讯服务6 2.3 CANOPEN 预定义连接集7 2.4 对象字典(OD) 8 2.4.1 对象字典概述8 2.4.2 对象字典结构8 2.4.3 对象类型9 2.4.4 访问属性9 2.4.5 通讯对象字典9 2.5 网络管理(NMT) 18 2.5.1 NMT 模块控制 18 2.5.2 NMT 节点保护 18 2.5.3 NMT Boot-up 19 2.5.4 NMT 通讯状态机 19 2.6 过程数据对象(PDO) 20 2.7 服务数据对象(SDO) 22 2.8 应急指示对象(EMERGENCY OBJECT) 23 3 CANOPEN 设备控制 24 3.1 设备控制框图24 3.1.1 操作模式24 3.1.2 状态机24 3.2 对象字典25 3.2.1 对象类型25 3.2.2 设备控制对象字典25 4 CANOPEN 运动模式 34 4.1 协议位置模式34 4.1.1 控制字与状态字34 4.1.2 运动设置35 4.1.3 查询设置36 4.2 协议速度模式36 4.2.1 控制字与状态字36 4.2.2 运动设置 37 4.2.3 查询设置 37 4.3 原点模式37 4.3.1 控制字与状态字 37 4.3.2 运动设置38 4.3.3 查询设置38 附 录 39 附录 A CIA402 的控制字和状态字交互的基本步骤： 39 第1 步：39 第2 步：39 第3 步：39 第4 步39 第5 步40 第6 步40 附录B PDO 相关内容 44 附录C 应急错误代码表 45 附录D SDO 相关内容 46 附录E 驱动器特殊应用对象 48 参考文献 55 1 端口连接及设置 本章主要介绍雷赛驱动器CAN 总线连接器的定义及通讯设置。 1.1 CAN 总线连接器 雷赛驱动器CAN 总线端口采用的是标准RJ45 规范，其端口定义如下： 每个引脚定义如下表： 引脚 表示的信号 1 CAN_H 2 CAN_L 3 CAN_GND